Haoyang Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚・言語・行動を分離した効率的なマルチタスクロボット方策
  VLA2026/9/16

  VLMを使わず視覚エンコーダ・言語エンコーダ・行動ヘッドを分離した方策を構築し、同等の成功率を保ちつつ推論速度と省エネ性を大幅に改善した。

• ロボット基盤モデルにおける近道学習を軽減する人工中心窩知覚
  ロボット基盤モデル2026/7/1

  ロボット基盤モデルがシーン内の無関係な相関に依存する「近道学習」を起こす問題を指摘し、タスク関連領域に注意を向けるマスクを生成する軽量モジュール（AFP）を提案。微調整時の補助信号として用いることで、モデルの性能とロバスト性を向上させる。

• AlignDrive: 横縦統合型エンドツーエンド自動運転プランニング
  自動運転プランニング2026/1/1

  縦方向の計画を横方向の走行経路に条件付けたカスケード型フレームワークを提案し、経路に沿った1D変位予測として再定式化することで、速度決定とエージェント挙動の協調を改善した。

• Symphonize 3D Semantic Scene Completion with Contextual Instance Queries
  2023/6/1
• Evaluating the Impact of Semantic Segmentation and Pose Estimation on Dense Semantic SLAM
  2021/9/1
• The Robotic Vision Scene Understanding Challenge
  2020/9/1
• BenchBot: Evaluating Robotics Research in Photorealistic 3D Simulation and on Real Robots
  2020/8/1
• The Probabilistic Object Detection Challenge
  2019/3/1