Fenghua He

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GuideWalk: 多様な地形を横断する人型ロボットのための統合型自律ナビゲーションと移動学習
  歩行2026/6/1

  人型ロボットが多様な地形で障害物を回避しながら安定して移動できるよう、ナビゲーションと移動を統合したエンドツーエンドのフレームワークを提案した。

• T-GMP: 地形条件付き生成動作プリエントによる多様で自然な人型ロコモーション
  歩行2026/6/1

  地形条件付きの動作プリエントを学習し、人型ロボットが多様な地形で自然かつ堅牢に歩行できるようにする手法を提案した。

• 等変フィルタ変換による一貫性と効率性を備えた視覚慣性航法
  状態推定2026/3/1

  視覚慣性航法において、異なる対称性を持つ等変フィルタ間の変換則を導出し、一貫性を保証しつつ計算効率を向上させる手法を提案した。

• 不可観測部分空間の進化と整合性のためのビジュアル慣性ナビゲーション
  VINS2025/11/1

  VINSの不整合問題を解析するため、推定パイプライン全体で不可観測部分空間がどう進化するかを追跡する枠組みを提案し、それを用いた整合性改善手法を提示した論文。

• T-ESKF: 可観測性整合を実現する変換誤差状態カルマンフィルタによる視覚慣性ナビゲーション
  VINS2025/10/1

  視覚慣性ナビゲーションの誤差状態カルマンフィルタに線形時変変換を導入し、可観測性の不一致による不整合を解消するT-ESKFを提案した。

• 変換に基づく一貫性推定フレームワーク：解析・設計・応用
  状態推定2025/2/1

  非線形システムの可観測性ミスマッチによる不整合問題を解決するため、状態に依存しない不可観測部分空間を持つ変換システムを導入し、一貫性のあるEKF推定器を提案した。

• Consistent Distributed Cooperative Localization: A Coordinate Transformation Approach
  2023/3/1
• KD-EKF: A Consistent Cooperative Localization Estimator Based on Kalman Decomposition
  2022/10/1