Chungeng Tian
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
状態推定VINS
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 等変フィルタ変換による一貫性と効率性を備えた視覚慣性航法状態推定2026/3/1
視覚慣性航法において、異なる対称性を持つ等変フィルタ間の変換則を導出し、一貫性を保証しつつ計算効率を向上させる手法を提案した。
- 不可観測部分空間の進化と整合性のためのビジュアル慣性ナビゲーションVINS2025/11/1
VINSの不整合問題を解析するため、推定パイプライン全体で不可観測部分空間がどう進化するかを追跡する枠組みを提案し、それを用いた整合性改善手法を提示した論文。
- T-ESKF: 可観測性整合を実現する変換誤差状態カルマンフィルタによる視覚慣性ナビゲーションVINS2025/10/1
視覚慣性ナビゲーションの誤差状態カルマンフィルタに線形時変変換を導入し、可観測性の不一致による不整合を解消するT-ESKFを提案した。
- 変換に基づく一貫性推定フレームワーク：解析・設計・応用状態推定2025/2/1
非線形システムの可観測性ミスマッチによる不整合問題を解決するため、状態に依存しない不可観測部分空間を持つ変換システムを導入し、一貫性のあるEKF推定器を提案した。
- Consistent Distributed Cooperative Localization: A Coordinate Transformation Approach2023/3/1
- KD-EKF: A Consistent Cooperative Localization Estimator Based on Kalman Decomposition2022/10/1