Rong Su

Nanyang Technological University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MASkillBlender: スキルブレンディングによるマルチヒューマノイド全身協調の分散制御
  マルチエージェント強化学習/全身制御2026/10/1

  事前学習済みの単一ヒューマノイドスキルを再利用し、タスクレベルの報酬だけで複数ヒューマノイドの分散的な全身協調動作を学習するフレームワークを提案。

• 踏み出す前に予測せよ：疎な誘導下での動的障害物回避のための検証可能な占有予測
  歩行2026/9/22

  脚ロボットが疎なウェイポイント誘導下で動く障害物を避けるため、LiDAR履歴から将来の占有マップを予測し速度選択に用いる局所回避ポリシーLOOPを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 距離計測のみを用いた自律型3次元移動目標の包囲と迎撃
  群制御2025/6/1

  2機のドローンがノイズを含む距離計測のみから敵ドローンの相対位置を推定し、包囲から迎撃まで自律的に行う戦略を提案・実機検証した。

• UUVの姿勢制御による観測性向上を利用した水中ターゲットの6D状態推定
  状態推定2025/6/1

  単一のUUVが2つのソナーによる距離計測のみを用い、姿勢制御で観測性を高めながら非協力的なターゲットとの相対6D状態を推定するフレームワークを提案。

• 同種移動ロボットによる形状充填のための集中計画・分散実行手法
  群制御2025/3/1

  機能が限られた移動ロボット群で複雑な形状を形成するため、形状が実現可能かを集中計画で判定し、隣接ロボットのみの情報で分散実行する手法を提案した。

• 距離のみ計測による反同期制御を用いた非協力確率標的の包囲
  群制御2025/2/1

  GPSが使えない環境で2機のエージェントが距離計測のみから標的位置を推定し、反同期制御で非協力的な移動標的を包囲する手法を提案した。

• 相対距離測位とニューラル反同期制御による複数の非協力目標の包囲
  群制御2024/11/1

  GPSが使えない環境で、2機のエージェントが搭載センサの相対距離のみから複数の非協力目標の中心を推定し、互いに反対側に位置しながら包囲する分散制御手法を提案した。