Haodi Hu

University of Southern California

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TacSushi: 触覚に基づく世界行動モデリングによる器用な寿司操作
  マニピュレーション2026/9/17

  触覚と将来予測を組み込んだ世界行動ポリシーを実ロボット340成功・50失敗試行で学習し、寿司の変形・遮蔽・不確実な接触下での操作を実現した。

• ReCoVLA: VLMガイドによる報酬生成で視覚言語行動ポリシーの障害回復を実現
  VLA/障害回復2026/6/8

  事前学習済みのVLAポリシーを凍結し、外部VLMで障害モードと回復段階を推定して報酬を構成することで、シミュレーションでの残差ポリシー訓練と実機へのゼロショット転送を行う障害回復フレームワークを提案した。

• 粒状ロコマニピュレーション：戦略的な砂雪崩による岩の再配置
  ロコマニピュレーション2025/5/1

  多脚ロボットが歩行中に砂の雪崩を局所的に誘発し、障害物を間接的に操作する学習ベース手法を提案。拡散モデルによる環境予測とロボット状態予測を統合し、密集した岩を目標位置へ移動させることに成功した。

• 連結協調による多ロボットの障害物フィールド踏破
  歩行2024/9/1

  2台の連結可能な小型脚ロボットが、脚長より高い凹凸地形を協調して移動できるか実験し、連結長さが機動性に与える影響を明らかにした。

• 粒状斜面における雪崩動態を利用した障害物の間接操作の学習
  マニピュレーション2024/7/1

  脚ロボットが砂斜面で移動しやすくなるよう、脚で砂を掘って雪崩を起こし、その動きで石などの障害物を間接的に動かす手法を提案。ViTで対象物の動きを予測し、成功率80%以上を達成した。