Fausto Vega

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• QPベースのエンドツーエンド方策：ロバスト制御とロボット学習の統一的な視点
  ロボット学習2026/9/25

  二次計画法（QP）をベースにしたエンドツーエンドの方策フレームワークを提案し、モデルベース制御の透明性を保ちつつ、ドメインランダム化による自動調整やブラックボックス方策構築を可能にした。シミュレーションと実機でロバスト性や未知ダイナミクス下の制御を検証した。

• mjorbit: 宇宙ロボティクスのためのシミュレーションフレームワーク
  宇宙ロボティクス/シミュレーション2026/9/7

  宇宙ロボットの多体接触シミュレーションを効率的に行うためのフレームワークを提案し、軌道伝播とロボットシミュレーションの結合方法を検討した。

• TinySDP: 証明可能かつ機敏なエッジロボティクスのためのリアルタイム半正定値最適化
  最適化/制御2026/5/1

  組み込みシステム向けに設計された初の半正定値計画ソルバーを提案し、マイクロコントローラ上で非凸障害物制約を扱うモデル予測制御をリアルタイムで実現した。

• 宇宙機衝突回避のための凸マヌーバ計画
  宇宙機制御2025/10/1

  低推力による衝突回避マヌーバ設計を非凸QCQPから凸SDP緩和で解き、大域最適解を得る手法を提案し、高忠実度シミュレーションで検証した。

• PHODCOS: ピタゴラスホドグラフに基づく微分可能座標系
  軌道力学2024/10/1

  曲線に沿って移動する座標系を、近似なしで微分可能かつ高連続に生成するアルゴリズムを提案し、月ゲートウェイのNRHO軌道で有効性を示した。

• A Deep Learning Approach To Multi-Context Socially-Aware Navigation
  2021/4/1