Chase Dunaway

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• QPベースのエンドツーエンド方策：ロバスト制御とロボット学習の統一的な視点
  ロボット学習2026/9/25

  二次計画法（QP）をベースにしたエンドツーエンドの方策フレームワークを提案し、モデルベース制御の透明性を保ちつつ、ドメインランダム化による自動調整やブラックボックス方策構築を可能にした。シミュレーションと実機でロバスト性や未知ダイナミクス下の制御を検証した。

• 動特性変化に対応する安全指数適応による四足ロボットの安全制御
  歩行2024/9/1

  荷物の重さがリアルタイムで変わる四足ロボットにおいて、安全指数をオンラインで適応させることで、動特性が変化しても障害物回避と安全領域の維持を両立できることを実験で示した。