Andrea Grillo

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AccelMPC：超小型ドローン向け高速・低消費電力FPGAアクセラレーテッドモデル予測制御
  制御/FPGA/ドローン2026/9/8

  FPGAと専用基板を組み合わせ、35gの超小型ドローン上で動的障害物を考慮した制約付きモデル予測制御を1kHzで実行可能にした研究。

• Polymander II：接触・流れセンサを備えたサンショウウオ型水陸両用ロボット
  水陸両用ロボット/センサ統合2026/5/1

  サンショウウオに着想を得た水陸両用ロボットに、ホール効果センサを用いて足の接触力と横方向の流体力を計測するシステムを実装し、高速な外部感覚情報の取得と防水性を実現した。

• TinySDP: 証明可能かつ機敏なエッジロボティクスのためのリアルタイム半正定値最適化
  最適化/制御2026/5/1

  組み込みシステム向けに設計された初の半正定値計画ソルバーを提案し、マイクロコントローラ上で非凸障害物制約を扱うモデル予測制御をリアルタイムで実現した。

• 組み込みシステム向け協調分散モデル予測制御：ホバークラフト編隊実験
  群制御2024/9/1

  エアホッケー台上のホバークラフト群が、中央調整者なしで分散モデル予測制御をオンボード実行し、編隊制御・衝突回避・移動障害物対応をミリ秒周期で実現した。