Jon Arrizabalaga
Stanford University
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- QPベースのエンドツーエンド方策：ロバスト制御とロボット学習の統一的な視点ロボット学習2026/9/25
二次計画法（QP）をベースにしたエンドツーエンドの方策フレームワークを提案し、モデルベース制御の透明性を保ちつつ、ドメインランダム化による自動調整やブラックボックス方策構築を可能にした。シミュレーションと実機でロバスト性や未知ダイナミクス下の制御を検証した。
- ADMMベースの軌道最適化による高速でロバストな時相論理プランニング動作計画2026/9/19
時相論理仕様を満たす連続時間動作計画を、凸集合の和として安全・論理制約を表現し、ADMMで滑らかな軌道最適化と離散制約処理を分離して高速化する手法を提案。
- ElastiQP: 制約付きロボット制御のための常に実行可能なQPソルバ制御/最適化2026/9/16
不等式制約をl1ペナルティで緩和し、実行不可能な問題でも競合する制約のみを違反して解を返す高速QPソルバを提案。
- TinySDP: 証明可能かつ機敏なエッジロボティクスのためのリアルタイム半正定値最適化最適化/制御2026/5/1
組み込みシステム向けに設計された初の半正定値計画ソルバーを提案し、マイクロコントローラ上で非凸障害物制約を扱うモデル予測制御をリアルタイムで実現した。
- 二次計画法のための陰的原始-双対内点法数値最適化2026/4/1
相補性をKKT条件で明示せず、補助変数とレトラクション写像で陰的に満たす新しい内点法を提案。ソフトプラス関数の使用によりKKT系のスペクトル有界性を保証し、悪条件化を回避して大規模問題を高精度に解ける。
- 凸集合グラフ上のADMMによる連続軌道最適化軌道計画2026/3/1
非凸環境での連続軌道計算を、ADMMと多項式パラメータ化、混合整数計画に基づく時空間割当グラフを用いて解く数値ソルバを提案した論文。
- 宇宙機衝突回避のための凸マヌーバ計画宇宙機制御2025/10/1
低推力による衝突回避マヌーバ設計を非凸QCQPから凸SDP緩和で解き、大域最適解を得る手法を提案し、高忠実度シミュレーションで検証した。
- プロトコルとしての衝突ベース探索：異種エージェント・ソルバー・独立タスクのためのマルチエージェント動作計画マルチエージェント動作計画2025/10/1
衝突ベース探索（CBS）をプロトコルとして用い、異なるメーカーのロボットや異なる動作計画アルゴリズムを持つエージェント群が、共通のAPIを通じて衝突のない経路を計画できることを示した研究。
- DQ-NMPC: 双四元数を用いたクアッドロータ飛行のための非線形モデル予測制御制御/飛行2025/10/1
双四元数多様体上で機体の姿勢と動力学を直接表現することで、特異点のないコンパクトなNMPCを構築し、クアッドロータの高速・高機動飛行の追従精度を大幅に改善した。
- 軌道バンドル法：逐次凸計画とサンプリングベース軌道最適化の統合軌道最適化2025/9/1
微分不要のサンプリングにより凸近似を構築し、逐次凸計画とMPPIなどのサンプリングベース軌道最適化を統合するフレームワークを提案。
- 直交信頼領域の射影としての安全な楕円体回廊を用いた軌道計画軌道計画2025/9/1
非凸な衝突回避回廊内の軌道を凸な球の直積として表現し、直交信頼領域問題として解くことで、複雑環境でも滑らかで高速な軌道計画を実現した。
- PHODCOS: ピタゴラスホドグラフに基づく微分可能座標系軌道力学2024/10/1
曲線に沿って移動する座標系を、近似なしで微分可能かつ高連続に生成するアルゴリズムを提案し、月ゲートウェイのNRHO軌道で有効性を示した。
- 経路パラメトリック計画と制御の統一定式化経路計画・制御2024/10/1
経路追従からMPC・強化学習まで、経路パラメトリック手法を単一の枠組みで扱う普遍的な計画・制御フレームワークを提案した論文。
- 微分可能な衝突回避パラメトリックコリドー経路計画2024/7/1
障害物のない空間を滑らかで微分可能な連続コリドーとして表現し、学習や最適化に組み込めるようにした手法を提案。
- Geometric Slosh-Free Tracking for Robotic Manipulators2024/2/1
- Learning for CasADi: Data-driven Models in Numerical Optimization2023/12/1
- Pose-Following with Dual Quaternions2023/8/1
- SCTOMP: Spatially Constrained Time-Optimal Motion Planning2022/10/1
- Spatial motion planning with Pythagorean Hodograph curves2022/9/1
- Real-time Neural-MPC: Deep Learning Model Predictive Control for Quadrotors and Agile Robotic Platforms2022/3/1
- A caster-wheel-aware MPC-based motion planner for mobile robotics2021/10/1
- Towards Time-Optimal Tunnel-Following for Quadrotors2021/10/1