Fatemeh Zargarbashi
ETH Zürich
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- KINO: ヒューマノイドの移動操作におけるVLM計画と全身制御のためのキーフレームインターフェースヒューマノイド全身制御2026/9/16
VLMによる計画と強化学習制御の間の仲介表現として動作キーフレームを用い、物体の把持・運搬・配置をヒューマノイドで実現する階層的フレームワークを提案。
- 犬のようにロボットを教える：誘導・ジェスチャー・音声による俊敏なナビゲーションの学習歩行2026/1/1
人間の身体的誘導・ジェスチャー・音声といったマルチモーダルな指示から脚ロボットが俊敏なナビゲーション行動をデータ効率的に学ぶ、人間参加型フレームワークを提案した。
- Switch-JustDance：家庭用ゲーム機で全身運動追従コントローラを評価するベンチマーク全身制御ベンチマーク2025/11/1
Nintendo Switchの『Just Dance』を利用し、ゲーム内の振り付けをロボットの動作に変換して、ヒューマノイドの全身制御コントローラを実機で評価する低コストで再現可能なベンチマーク手法を提案した。
- 脚式ロコマニピュレーションのための全身逆動力学MPCロコマニピュレーション2025/11/1
全身の逆動力学を直接最適化するMPCを提案し、四足歩行ロボットにマニピュレータを搭載して、荷物の牽引や箱押し、ホワイトボード拭きなどの実世界タスクを80Hzのリアルタイムで実現した。
- コスチュームで歩く学習：美的制約を持つヒューマノイドのための敵対的運動事前分布歩行2025/9/1
娯楽用ヒューマノイドCosmoの美的制約（大きな頭、限られたセンシング、保護シェル）に対応するため、敵対的運動事前分布（AMP）とドメインランダム化を適用し、安定した立ち・歩行を実現した。
- 犬のように歩く：ラベルなし動作データから脚式ロボットの操縦可能な模倣コントローラを学習歩行2025/7/1
ラベルなしの実世界動作データから脚式ロボットの多様な歩容を自動発見し、ユーザーの操縦指令に応じてスタイルを保ちながら模倣・遷移する制御器を学習するフレームワークを提案。
- RobotKeyframing: 高レベル目標を密・疎報酬の混合で学習する歩行制御歩行2024/7/1
脚ロボットの歩行において、時間的に任意に配置された複数のポーズ目標（キーフレーム）を達成するため、密・疎報酬を扱うマルチクリティック強化学習と可変数の目標を処理するTransformerエンコーダを組み合わせた制御フレームワークを提案。
- MetaLoco: メタ強化学習と動作模倣による汎用四足歩行歩行2024/7/1
メタ強化学習と動作模倣を組み合わせ、多様な四足ロボットにゼロショットで適応する汎用歩行制御ポリシーを学習した研究。
- RL + Model-based Control: Using On-demand Optimal Control to Learn Versatile Legged Locomotion2023/5/1