Alex Xu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/歩行歩行位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高性能ヒューマノイドサッカーのための階層的モデルベースシステムヒューマノイド/歩行2025/12/1
RoboCup 2024大人サイズヒューマノイドサッカー優勝チームのハードウェアとソフトウェアを紹介し、軽量構造・高トルクアクチュエータ・歩行中のキックを可能にする足設計と、ステレオ視・物体検出・ランドマーク融合による知覚・自己位置推定、衝突回避軌道生成、行動管理を統合したシステムを提案する。
- コスチュームで歩く学習：美的制約を持つヒューマノイドのための敵対的運動事前分布歩行2025/9/1
娯楽用ヒューマノイドCosmoの美的制約（大きな頭、限られたセンシング、保護シェル）に対応するため、敵対的運動事前分布（AMP）とドメインランダム化を適用し、安定した立ち・歩行を実現した。
- CLAP: 対称性下でのロバストな位置推定のためのクラスタリング手法位置推定2025/9/1
ロボカップ2024大人サイズヒューマノイドサッカー優勝に貢献した、特徴ペアの推定状態をクラスタリングしてロバストに自己位置推定する手法CLAPを提案。
- CLAPの3D位置推定から画像処理への一般化：RANSACおよびハフ変換との関連位置推定2025/9/1
外れ値に頑健なクラスタリングベースの位置推定法CLAPを3D位置推定と画像スティッチングに拡張し、RANSACやハフ変換との関係を明らかにした。