Dongho Kang
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 可逆潜在分解による凸集合の和集合学習と経路計画への応用経路計画2026/6/1
衝突回避経路計画のため、可逆写像と潜在空間での凸ポリトープの和集合を同時学習し、計画後に元の空間へ復元する枠組みを提案。可視性誘導サンプリングで集合間の連結性を保ち、2Dから14自由度の操作環境で成功率を向上させた。
- 犬のようにロボットを教える：誘導・ジェスチャー・音声による俊敏なナビゲーションの学習歩行2026/1/1
人間の身体的誘導・ジェスチャー・音声といったマルチモーダルな指示から脚ロボットが俊敏なナビゲーション行動をデータ効率的に学ぶ、人間参加型フレームワークを提案した。
- マルチドメイン運動埋め込み：脚式ロボットのための表現豊かなリアルタイム模倣模倣学習2025/12/1
ウェーブレットベースのエンコーダと確率的埋め込みを並列に用いて、構造的・非構造的な運動特徴を統合した運動表現MDMEを提案し、ヒューマノイドと四足歩行ロボットのリアルタイム模倣で高精度・高汎化を実現した。
- 脚式ロコマニピュレーションのための全身逆動力学MPCロコマニピュレーション2025/11/1
全身の逆動力学を直接最適化するMPCを提案し、四足歩行ロボットにマニピュレータを搭載して、荷物の牽引や箱押し、ホワイトボード拭きなどの実世界タスクを80Hzのリアルタイムで実現した。
- SPiDR: 悲観的ドメインランダム化によるsim-to-real転移のゼロショット安全性sim2real2025/9/1
ドメインランダム化に悲観性を導入し、sim-to-realギャップ下でも安全制約を保証するスケーラブルな安全強化学習手法を提案し、実機ロボットで有効性を示した。
- 犬のように歩く：ラベルなし動作データから脚式ロボットの操縦可能な模倣コントローラを学習歩行2025/7/1
ラベルなしの実世界動作データから脚式ロボットの多様な歩容を自動発見し、ユーザーの操縦指令に応じてスタイルを保ちながら模倣・遷移する制御器を学習するフレームワークを提案。
- RAMBO: 強化学習で拡張したモデルベース全身制御による移動操作移動操作2025/4/1
モデルベース全身制御と強化学習方策を組み合わせ、四足ロボットでカート押しや皿の平衡など移動しながらの操作を実現したハイブリッド手法。
- RobotKeyframing: 高レベル目標を密・疎報酬の混合で学習する歩行制御歩行2024/7/1
脚ロボットの歩行において、時間的に任意に配置された複数のポーズ目標（キーフレーム）を達成するため、密・疎報酬を扱うマルチクリティック強化学習と可変数の目標を処理するTransformerエンコーダを組み合わせた制御フレームワークを提案。
- MetaLoco: メタ強化学習と動作模倣による汎用四足歩行歩行2024/7/1
メタ強化学習と動作模倣を組み合わせ、多様な四足ロボットにゼロショットで適応する汎用歩行制御ポリシーを学習した研究。
- 四足歩行ロボットのための時空間モーションリターゲティング歩行2024/4/1
手持ちカメラ映像などのノイズを含む動作源から、形態や物理特性の異なる四足ロボットへ動的で敏捷な動きを転移する手法を提案し、実機でバク宙などの技能を実現した。
- Tuning Legged Locomotion Controllers via Safe Bayesian Optimization2023/6/1
- RL + Model-based Control: Using On-demand Optimal Control to Learn Versatile Legged Locomotion2023/5/1
- Nonlinear Model Predictive Control for Quadrupedal Locomotion Using Second-Order Sensitivity Analysis2022/7/1