David Hoeller

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• RSL-RL: ロボティクス研究のための学習ライブラリ
  強化学習ライブラリ2025/9/1

  ロボティクス研究向けに設計された軽量で拡張しやすい強化学習ライブラリを提案し、GPU特化の高速学習と実機実験での有効性を示した。

• 空間強化リカレントメモリによる長距離マップレスナビゲーションのためのエンドツーエンド強化学習
  ナビゲーション2025/6/1

  既存のRNNの空間記憶能力の限界を指摘し、空間記憶を強化するSRUを提案。単眼ステレオカメラを用いた長距離マップレスナビゲーションを実現し、既存RNN比で23.5%の性能向上を達成。

• Learning Agile Locomotion on Risky Terrains
  2023/11/1
• ANYmal Parkour: Learning Agile Navigation for Quadrupedal Robots
  2023/6/1
• Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments
  2023/1/1
• Advanced Skills by Learning Locomotion and Local Navigation End-to-End
  2022/9/1
• Neural Scene Representation for Locomotion on Structured Terrain
  2022/6/1
• Locomotion Policy Guided Traversability Learning using Volumetric Representations of Complex Environments
  2022/3/1
• Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning
  2021/9/1
• Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning
  2021/8/1
• Articulated Object Interaction in Unknown Scenes with Whole-Body Mobile Manipulation
  2021/3/1
• Learning a State Representation and Navigation in Cluttered and Dynamic Environments
  2021/3/1
• Joint Space Control via Deep Reinforcement Learning
  2020/11/1
• Learning a Contact-Adaptive Controller for Robust, Efficient Legged Locomotion
  2020/9/1
• Practical Reinforcement Learning For MPC: Learning from sparse objectives in under an hour on a real robot
  2020/3/1
• Deep Value Model Predictive Control
  2019/10/1