Ruben Grandia

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BFMTrack: 行動基盤モデルを用いた物理ベース動作追跡のための潜在系列最適化
  物理ベース制御/動作追跡2026/6/1

  行動基盤モデル（BFM）の潜在空間を時系列で最適化する手法を提案し、報酬設計なしで高精度な動作追跡を実現した。シミュレーションとポリシー勾配を組み合わせ、実ロボットへの展開も検証している。

• ReActor: 物理を考慮したモーションリターゲティングのための強化学習
  モーションリターゲティング2026/5/1

  人間の参照動作をロボットの形態に合わせて物理的に妥当なものへ適応させる二段階最適化フレームワークを提案し、強化学習による追従ポリシーを同時に訓練する。

• CoCo-InEKF: 学習された接触共分散を用いた動的・接触豊富なシナリオにおける状態推定
  状態推定2026/5/1

  二足歩行ロボットの動的で接触が多い動作のための状態推定手法を提案。接触の有無を二値でなく連続的な共分散で表現し、ニューラルネットワークで学習することで、滑りや部分接触などの微妙な状態を捉え、推定精度と一貫性を向上させた。

• Kamino: GPUベースの大規模並列マルチボディシミュレーション - 複雑なトポロジーへの対応
  シミュレーション2026/3/1

  GPU上で複雑な機械的結合（閉ループなど）を持つ多体系を高速に並列シミュレーションする物理ソルバーを提案し、強化学習による歩行ポリシー学習を実証した。

• Olaf：アニメキャラクターを物理世界で命を吹き込む
  キャラクターロボット2025/12/1

  アニメーションの動きを参考に強化学習で制御し、柔らかいスカートの下に非対称な脚を隠したロボットキャラクターを実現。歩行音や過熱を抑える工夫も導入した。

• ロボット転倒講座：柔らかく様式化された倒れ方の学習
  歩行2025/11/1

  二足歩行ロボットが転倒する際に、衝撃を抑えつつ指定した最終姿勢を取れるようにする強化学習手法を提案し、実機で検証した。

• 注意機構に基づく地図エンコーディングによる汎化可能な脚式ロコモーションの学習
  歩行2025/6/1

  脚式ロボットの強化学習制御において、ロボットの固有感覚に条件付けられた注意機構ベースの地図エンコーディングを提案し、多様な地形での汎化と疎な足場での精密な歩行を実現した。

• AMOR: 多目的強化学習による適応的キャラクタ制御
  強化学習/キャラクタ制御2025/5/1

  重み付けされた複数の報酬を条件とする単一の強化学習ポリシーを訓練し、訓練後に重みを調整可能にすることで、ロボットキャラクタの動的動作生成と新規タスクへの適応を効率化した。

• 運動学的ループを持つ拘束剛体マルチボディシステムの動力学解法
  物理シミュレーション2025/4/1

  閉ループ拘束や摩擦接触を含む剛体マルチボディ系の動力学をNCP定式化で解く手法を整理し、代表的ソルバを多様な難シーンで評価するベンチマーク枠組みを提案した技術報告。

• 操作者の模倣による自律的な人間-ロボットインタラクション
  人間-ロボットインタラクション2025/4/1

  操作者の遠隔操作データを拡散モデルと分類器を統合したトランスフォーマーで模倣し、自律的な人間-ロボットインタラクションを実現する手法を提案。シミュレーションと実機ユーザー研究で有効性を示し、異なるロボットへのゼロショット転移も実証した。

• 二足歩行ロボットキャラクターの設計と制御
  歩行2025/1/1

  エンタメ向けに、表現豊かな芸術的動作と堅牢な動的移動を両立する二足歩行ロボットを設計し、強化学習ベースの制御とアニメーションエンジン、操作インターフェースを統合した。

• Perceptive Locomotion through Nonlinear Model Predictive Control
  2022/8/1
• TAMOLS: Terrain-Aware Motion Optimization for Legged Systems
  2022/6/1
• Elevation Mapping for Locomotion and Navigation using GPU
  2022/4/1
• Planar Bipedal Locomotion with Nonlinear Model Predictive Control: Online Gait Generation using Whole-Body Dynamics
  2022/3/1
• Adaptive CLF-MPC With Application To Quadrupedal Robots
  2021/12/1
• Model Predictive Robot-Environment Interaction Control for Mobile Manipulation Tasks
  2021/6/1
• Contact-Implicit Trajectory Optimization for Dynamic Object Manipulation
  2021/3/1
• Multi-Layered Safety for Legged Robots via Control Barrier Functions and Model Predictive Control
  2020/11/1
• Whole-Body MPC and Online Gait Sequence Generation for Wheeled-Legged Robots
  2020/10/1
• Nonlinear Model Predictive Control of Robotic Systems with Control Lyapunov Functions
  2020/6/1
• Feedback MPC for Torque-Controlled Legged Robots
  2019/5/1
• Locomotion Planning through a Hybrid Bayesian Trajectory Optimization
  2019/3/1
• Whole-Body MPC for a Dynamically Stable Mobile Manipulator
  2019/2/1
• Frequency-Aware Model Predictive Control
  2018/9/1