Jean-Pierre Sleiman

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DiffSim2Real: 微分可能シミュレータのみで訓練した四足歩行ポリシーの実機展開
  sim2real2024/11/1

  微分可能シミュレータで解析的勾配を用いて訓練した四足歩行ポリシーを、滑らかな接触モデルにより実世界に転移させることに成功した。

• ロバストなマルチコンタクト移動操作のための誘導強化学習
  移動操作2024/10/1

  タスク非依存のMDPと適応的位相ダイナミクスを用い、1回の実演から強化学習でドア開けや重い食洗機の操作などのマルチコンタクト移動操作を学習し、実機に転移した。

• 微分可能シミュレーションによる実世界展開可能な歩行制御の学習
  歩行2024/4/1

  接触を考慮した微分可能シミュレータを提案し、四足歩行の制御則を学習して実機にゼロショット転移することに成功した。

• Versatile Multi-Contact Planning and Control for Legged Loco-Manipulation
  2023/8/1
• A Collision-Free MPC for Whole-Body Dynamic Locomotion and Manipulation
  2022/2/1
• Passivity-based control for haptic teleoperation of a legged manipulator in presence of time-delays
  2021/8/1
• Generating Continuous Motion and Force Plans in Real-Time for Legged Mobile Manipulation
  2021/4/1
• A Unified MPC Framework for Whole-Body Dynamic Locomotion and Manipulation
  2021/3/1
• Contact-Implicit Trajectory Optimization for Dynamic Object Manipulation
  2021/3/1
• Constraint Handling in Continuous-Time DDP-Based Model Predictive Control
  2021/1/1