Xin Guan
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAドローンレース/MPPI/ニューラルSDF飛行制御ドローンレース/MPPI
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLM-MPPI: 自然言語を多様な飛行行動に接地する空中ナビゲーションVLA2026/9/16
自然言語の指示を6つの行動条件付きMPPIプランナで生成した多様な軌道候補に結びつけ、VLMがFPV画像から候補を選ぶ階層型UAVナビゲーションを実機とシミュレーションで実証した。
- 視覚誘導MPPIによるアジャイルドローンレース：ニューラル符号付き距離場を用いた任意ゲート姿勢のナビゲーションドローンレース/MPPI/ニューラルSDF2026/3/1
ドローンレースにおいて、事前軌道や明示的なゲート姿勢推定に頼らず、生の深度画像から学習したニューラルSDFをMPPIコントローラに統合し、任意配置のゲートを基準軌道なしで飛行する手法を提案した。
- LOONG: 障害物環境におけるMAVのオンライン時間最適自律飛行飛行制御2026/1/1
混雑環境でMAVが高速に飛ぶため、模倣学習で時間配分を加速した時間最適軌道生成と、可変ホライズンで安全飛行回廊制約を扱うMPCCを統合し、実機で最高18m/sを達成した。
- アジャイルドローンレースにおける参照軌道の再考：MPPIによる統一的な参照不要モデルベース制御器ドローンレース/MPPI2025/9/1
ドローンレースのタイム最適化において、参照軌道を必要としないゲート通過進捗目的関数をMPPIに組み込み、従来の軌道追従・輪郭制御と公平に比較した研究。