Hongen Liao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己教師ありマスク認識トランスフォーマーによる低侵襲手術ロボティクス向けフォールトトレラントFBG力覚センシング
  力覚センシング2026/6/1

  低侵襲手術用ロボットのFBG力覚センサにおいて、チャネル欠損などの故障に頑健な力推定を実現するため、マスク認識型トランスフォーマーを自己教師あり学習で訓練する手法を提案した。

• ArthroCut: 人工膝関節置換術におけるロボット骨切除のための自律方策学習
  手術ロボット2026/3/1

  膝関節形成術ロボットを支援的実行から文脈認識型の動作生成へと向上させる、自律方策学習フレームワークArthroCutを提案する。術前CT/MRと術中RGB-D映像・ロボット状態を統合したマルチモーダルデータセットで視覚言語モデルを微調整し、安全制約付きデコードで解釈可能な動作文法を生成する。ベンチ実験で86%の成功率を達成した。

• レイテンシの壁を突破：高周波3D超音波サーボのための知覚と制御の相乗設計
  超音波サーボ2025/11/1

  超音波ロボットシステムの遅延を解消するため、知覚と制御を協調設計し、60Hz超の閉ループ制御で動的ターゲットを高精度に追従するフレームワークを提案した。

• 病院の手の届かない場所へ：肝臓超音波検査のための自律型軽量超音波ロボット
  医療ロボティクス2025/10/1

  AIエージェントと588gの軽量6自由度ケーブル駆動ロボットを組み合わせ、腹部に装着して肝臓の標準超音波断面を自律的に取得し病変を検出するシステムを開発した。高地や荒野など医療資源の乏しい環境でも専門医レベルの診断を可能にする。

• ヒステリシスを考慮したニューラルネットワークモデリングと全身強化学習によるソフトロボット制御
  ソフトロボティクス/強化学習2025/4/1

  軟質材料のヒステリシスを考慮した全身NNモデルを構築し、強化学習で全身制御方策を学習。ファントム実験で高精度な軌道追従を実現した。