Veronique Perdereau
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション変形物体操作触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Cosseratモデルに基づく変形可能な線状物体の閉ループ形状制御マニピュレーション2024/9/1
物理的に正確なCosseratモデルと視覚フィードバックを組み合わせ、変形ヤコビアンを計算することで、線状物体を目標形状へとリアルタイムに制御する手法を提案した。
- Cosseratモデルに基づく線状物体操作のための最適変形制御変形物体操作2024/9/1
物理的に正確なCosseratモデルと視覚フィードバックによる閉ループ制御を組み合わせ、ロボットが線状物体を目標形状へ変形させる手法を提案した。
- 触覚フィードバックを用いた指先接触力方向の制御触覚2024/6/1
触覚センサの情報から指先の接触力の方向を制御する手法を提案し、AllegroハンドとXela触覚センサで評価した研究。
- 動作プリミティブ辞書による緩和された最適化を用いたロボットのハンド内操作マニピュレーション2024/6/1
人間のデモンストレーションから生成した動作プリミティブの辞書を組み合わせて最適化し、安定性制約を明示的に定式化せずにロボットハンドで物体を操る手法を提案した。
- A model-free approach to fingertip slip and disturbance detection for grasp stability inference2023/11/1
- In-hand manipulation planning using human motion dictionary2023/8/1