Fabien Moutarde

Mines Paris - PSL

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運転用VLAの異なる車体構成へのゼロショット転移に向けて
  自動運転/VLA2026/9/2

  運転タスクのVLAモデルにおいて、複数データセットでの訓練とBEV-Forcing補助タスクが、未見のカメラ構成へのゼロショット転移性能を向上させることを示した。ただし、訓練データの多様性を増やすと補助タスクの効果は減少する。

• LiDAS: 照明駆動型動的アクティブセンシングによる夜間知覚
  夜間知覚/アクティブ照明2025/12/1

  ヘッドライトの照明を動的に制御し、下流の知覚性能を最大化する閉ループ能動照明システムを提案。昼間学習モデルの夜間ゼロショット汎化を実現し、同等電力でmAP50を18.7%向上、エネルギーを40%削減。

• DOC-Depth: 高密度深度グラウンドトゥルース生成のための新手法
  データセット生成/深度推定2025/2/1

  LiDARオドメトリと動的物体分類を組み合わせ、任意のLiDARから高密度な深度グラウンドトゥルースを効率的に生成する手法を提案し、KITTIデータセットの密度を16.1%から71.2%に改善した。

• LED: ヘッドライト投影パターンで夜間の深度推定を高精度化
  深度推定2024/9/1

  高精細ヘッドライトが投影するパターンを手がかりに、夜間のカメラベース深度推定を改善する手法LEDを提案し、合成・実データで複数アーキテクチャの性能を向上させた。

• リアルタイム交通流予測のためのSA-LSTM：ボトルネックと衝撃波の予測
  交通流予測2024/2/1

  自己注意機構とLSTMを組み合わせたSA-LSTMを提案し、メソスケールのリアルタイム交通流予測で最先端性能を達成。多段階予測にも拡張し、短期・長期のトレードオフを改善した。

• HiER: Highlight Experience Replay for Boosting Off-Policy Reinforcement Learning Agents
  2023/12/1
• MBAPPE: MCTS-Built-Around Prediction for Planning Explicitly
  2023/9/1
• The Audio-Visual BatVision Dataset for Research on Sight and Sound
  2023/3/1
• STIR$^2$: Reward Relabelling for combined Reinforcement and Imitation Learning on sparse-reward tasks
  2022/1/1
• GRI: General Reinforced Imitation and its Application to Vision-Based Autonomous Driving
  2021/11/1
• THOMAS: Trajectory Heatmap Output with learned Multi-Agent Sampling
  2021/10/1
• Learning from demonstrations with SACR2: Soft Actor-Critic with Reward Relabeling
  2021/10/1
• GOHOME: Graph-Oriented Heatmap Output for future Motion Estimation
  2021/9/1
• HOME: Heatmap Output for future Motion Estimation
  2021/5/1
• End-to-End Model-Free Reinforcement Learning for Urban Driving using Implicit Affordances
  2019/11/1
• Coupled Longitudinal and Lateral Control of a Vehicle using Deep Learning
  2018/10/1
• End to End Vehicle Lateral Control Using a Single Fisheye Camera
  2018/8/1
• Monocular Urban Localization using Street View
  2016/5/1
• A Distributed Model Predictive Control Framework for Road-Following Formation Control of Car-like Vehicles (Extended Version)
  2016/5/1
• Priority-based coordination of autonomous and legacy vehicles at intersection
  2014/7/1