Euntai Kim

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• G2S-ICP SLAM: 幾何情報を考慮したガウシアンスプラッティングICP SLAM
  SLAM2025/7/1

  各シーン要素を局所接平面に制約されたガウス分布で表現し、異方性共分散を導入したGeneralized ICPと幾何認識損失で、リアルタイムに高精度な3D再構成とカメラ姿勢追跡を実現するRGB-D SLAM手法を提案。

• RE-TRIP: 反射率とインスタンスを活用した三角形記述子による3D位置認識
  位置認識2025/5/1

  LiDARの反射率情報とインスタンス情報を組み合わせた新しい三角形記述子RE-TRIPを提案し、幾何的縮退や動的物体がある環境での3D位置認識の精度を向上させた。

• VIGS SLAM: IMUを活用した大規模3DガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2025/1/1

  RGB-DとIMUをセンサフュージョンし、ICPベースのトラッキングにIMUプリインテグレーションを組み合わせることで、大規模屋内環境でも3DガウシアンスプラッティングSLAMを実現した手法を提案。

• GeomGS: LiDAR誘導による幾何認識型ガウシアンスプラッティングとロボット自己位置推定
  自己位置推定/3DGS2025/1/1

  LiDARデータを確率的に3Dガウシアンへ統合し、各点の幾何信頼度スコアを最適化することで実スケールの地図を構築し、ロボットの自己位置推定精度を高める手法を提案した。

• 動的環境におけるガウススプラッティングSLAM
  SLAM2024/11/1

  ガウススプラッティングを用いたSLAMに動的物体除去のためのロバストなフィルタリングとマスク生成、ループ検出機構を組み込み、動的環境でのカメラトラッキングと新規視点合成の精度を向上させた。

• NeRFマップ上の高速グローバル自己位置推定
  自己位置推定2024/6/1

  NeRFを地図として用いた自己位置推定を粗から細へのマルチ解像度マッチングで高速化し、粒子棄却重み付けで精度も向上させた手法を提案。

• GRIL-Calib: Targetless Ground Robot IMU-LiDAR Extrinsic Calibration Method using Ground Plane Motion Constraints
  2023/12/1