Mangyu Kong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GeomGS: LiDAR誘導による幾何認識型ガウシアンスプラッティングとロボット自己位置推定
  自己位置推定/3DGS2025/1/1

  LiDARデータを確率的に3Dガウシアンへ統合し、各点の幾何信頼度スコアを最適化することで実スケールの地図を構築し、ロボットの自己位置推定精度を高める手法を提案した。

• 動的環境におけるガウススプラッティングSLAM
  SLAM2024/11/1

  ガウススプラッティングを用いたSLAMに動的物体除去のためのロバストなフィルタリングとマスク生成、ループ検出機構を組み込み、動的環境でのカメラトラッキングと新規視点合成の精度を向上させた。

• NeRFマップ上の高速グローバル自己位置推定
  自己位置推定2024/6/1

  NeRFを地図として用いた自己位置推定を粗から細へのマルチ解像度マッチングで高速化し、粒子棄却重み付けで精度も向上させた手法を提案。