Gyuhyeon Pak

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• G2S-ICP SLAM: 幾何情報を考慮したガウシアンスプラッティングICP SLAM
  SLAM2025/7/1

  各シーン要素を局所接平面に制約されたガウス分布で表現し、異方性共分散を導入したGeneralized ICPと幾何認識損失で、リアルタイムに高精度な3D再構成とカメラ姿勢追跡を実現するRGB-D SLAM手法を提案。

• RE-TRIP: 反射率とインスタンスを活用した三角形記述子による3D位置認識
  位置認識2025/5/1

  LiDARの反射率情報とインスタンス情報を組み合わせた新しい三角形記述子RE-TRIPを提案し、幾何的縮退や動的物体がある環境での3D位置認識の精度を向上させた。

• VIGS SLAM: IMUを活用した大規模3DガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2025/1/1

  RGB-DとIMUをセンサフュージョンし、ICPベースのトラッキングにIMUプリインテグレーションを組み合わせることで、大規模屋内環境でも3DガウシアンスプラッティングSLAMを実現した手法を提案。

• GRIL-Calib: Targetless Ground Robot IMU-LiDAR Extrinsic Calibration Method using Ground Plane Motion Constraints
  2023/12/1