Eric Heiden

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• ロボティクスにおけるリアルギャップ：課題・解決策・ベストプラクティス
  sim2real2025/10/1

  シミュレーションと実環境の差異（リアルギャップ）の原因・解決手法・評価指標を体系的に整理したサーベイ。sim-to-real転移の現状と課題を概観する。

• TopoCut: スペクトル報酬と離散拡散ポリシーによる多段階切断の学習
  マニピュレーション2025/9/1

  変形物体の多段階ロボット切断のためのベンチマークを提案し、位相追跡・スペクトル報酬・拡散ポリシーを統合して切断品質の評価と汎化性能を向上させた。

• ニューラルロボットダイナミクス
  sim2real2025/8/1

  関節剛体ロボットの接触を考慮したダイナミクスを学習し、解析シミュレータの低レベルソルバを置き換える汎用ニューラルシミュレータNeRDを提案。

• 接触の多い微分可能シミュレーションにおける適応的ホライズンアクター・クリティック
  強化学習2024/5/28

  剛体接触を含む微分可能シミュレーションで、モデルベースのホライズンを適応的に調整して勾配誤差を減らす強化学習アルゴリズムを提案し、歩行タスクで既存手法より40%高い報酬を達成した。

• HandyPriors: Physically Consistent Perception of Hand-Object Interactions with Differentiable Priors
  2023/11/1
• STAMP: Differentiable Task and Motion Planning via Stein Variational Gradient Descent
  2023/10/1
• Fast-Grasp'D: Dexterous Multi-finger Grasp Generation Through Differentiable Simulation
  2023/6/1
• Grasp'D: Differentiable Contact-rich Grasp Synthesis for Multi-fingered Hands
  2022/8/1
• Inferring Articulated Rigid Body Dynamics from RGBD Video
  2022/3/1
• DiSECt: A Differentiable Simulator for Parameter Inference and Control in Robotic Cutting
  2022/3/1
• Probabilistic Inference of Simulation Parameters via Parallel Differentiable Simulation
  2021/9/1
• DiSECt: A Differentiable Simulation Engine for Autonomous Robotic Cutting
  2021/5/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• NeuralSim: Augmenting Differentiable Simulators with Neural Networks
  2020/11/1
• Augmenting Differentiable Simulators with Neural Networks to Close the Sim2Real Gap
  2020/7/1
• Confidence-rich grid mapping
  2020/6/1
• Experimental Comparison of Global Motion Planning Algorithms for Wheeled Mobile Robots
  2020/3/1
• LAMP: Large-Scale Autonomous Mapping and Positioning for Exploration of Perceptually-Degraded Subterranean Environments
  2020/3/1
• Automatic Differentiation and Continuous Sensitivity Analysis of Rigid Body Dynamics
  2020/1/1
• Physics-based Simulation of Continuous-Wave LIDAR for Localization, Calibration and Tracking
  2019/12/1
• Interactive Differentiable Simulation
  2019/5/1
• Auto-conditioned Recurrent Mixture Density Networks for Learning Generalizable Robot Skills
  2018/10/1
• Simulator Predictive Control: Using Learned Task Representations and MPC for Zero-Shot Generalization and Sequencing
  2018/10/1
• Scaling simulation-to-real transfer by learning composable robot skills
  2018/9/1