Erhan Oztop

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット操作計画のための効果予測による物体・行動シンボルの同時発見
  操作計画2026/7/1

  連続的なセンサ情報から物体カテゴリと操作プリミティブを同時に学習し、効果予測に基づく離散計画で高精度な操作を実現する手法を提案した。

• 非定常環境におけるオフライン強化学習のための予測手法
  オフライン強化学習2025/12/1

  オフライン強化学習において、時間変化するずれによる部分観測性に対処するため、拡散モデルによる候補状態生成とゼロショット時系列予測を統合したFORLを提案し、非定常環境での性能向上を実証した。

• TRUST 2025：SCRITAとRTSSの合同ワークショップ（RO-MAN 2025）
  HRI信頼2025/9/1

  人とロボットの信頼を扱う2つのワークショップSCRITAとRTSSを統合し、人間側とロボット側の両視点から信頼研究を進める合同ワークショップの紹介。

• 学習進捗とエネルギー消費に基づくタスク交互マルチタスク学習
  マルチタスク学習2025/4/1

  人間のようにタスクを切り替えながら学ぶマルチタスク学習手法を提案し、ロボットの効果予測タスクでランダム・逐次学習より高精度かつ低エネルギーで学習できることを示した。

• 予測信頼度付き文脈依存エコーステートネットワークによる人間-ロボット共有制御
  人間-ロボット共有制御2024/12/1

  リザバーコンピューティングに基づく軽量な見まね学習モデルCESN+を提案し、複数の軌道生成と予測信頼度の推定を可能にした。人間-ロボット共有制御において信頼度に応じて制御の重みを適応的に調整することで、人間の負担を大幅に削減できることを示した。

• 効果予測タスクにおけるサンプル効率の良いロボット学習
  能動学習2024/12/1

  ロボットの行動効果予測のための回帰タスクにおいて、モデルの不確実性・学習進捗・入力多様性を組み合わせた能動学習フレームワークMUSELを提案し、サンプル効率と精度を向上させた。

• 強化学習によるリザバーダイナミクス変調を用いた効率的なロボットスキル合成
  模倣学習/強化学習2024/11/1

  リザバーコンピューティングと強化学習を組み合わせ、デモンストレーションにない動きもオンラインで生成できるロボット学習フレームワークを提案した。

• ニューロシンボリックなスキル発見による条件付き多段階プランニング
  VLA2024/10/1

  少数のラベルなし低レベルスキル軌道から汎化可能な高レベル記号スキルを獲得し、視覚言語モデルで解釈して多段階プランニングを行う手法を提案。実世界の雑然とした環境でも長期的タスクを実行できることを示した。

• iCubロボットの自己中心視点データを用いた人間パートナーの二次的ツールアフォーダンスの学習
  アフォーダンス学習2024/7/1

  iCubロボットが3台のカメラで人間の道具使用を観察し、道具の本来の用途とは異なる二次的な使い方（例：定規で押す・引く）をニューラルネットワークで学習する手法を提案した。

• アフォーダンス等価性の学習による身体を超えたアフォーダンス転移
  アフォーダンス転移2024/4/1

  物体・行動・効果を共通の潜在空間に統合し、異なるロボット間でアフォーダンスを転移できる深層学習モデルを提案した。

• 双方向プログレッシブニューラルネットワークとエピソードリターン進捗による創発的タスク順序付けとロボットスキル転移
  マルチタスク強化学習2024/3/1

  人間のスキル獲得と転移に着想を得て、エピソードリターン進捗に基づく内在的動機で自律的にタスクを切り替え、双方向にスキル転移できるマルチタスク強化学習フレームワークERP-BPNNを提案し、異なる形態のロボット間でのリーチングタスクで有効性を示した。

• Symbolic Manipulation Planning with Discovered Object and Relational Predicates
  2024/1/1
• Correspondence learning between morphologically different robots via task demonstrations
  2023/10/1
• Developmental Scaffolding with Large Language Models
  2023/9/1
• Discovering Predictive Relational Object Symbols with Symbolic Attentive Layers
  2023/9/1
• Diffusion Policies for Out-of-Distribution Generalization in Offline Reinforcement Learning
  2023/7/1
• Bimanual rope manipulation skill synthesis through context dependent correction policy learning from human demonstration
  2022/9/1
• Learning Multi-Object Symbols for Manipulation with Attentive Deep Effect Predictors
  2022/8/1
• High-level Features for Resource Economy and Fast Learning in Skill Transfer
  2021/6/1
• DeepSym: Deep Symbol Generation and Rule Learning from Unsupervised Continuous Robot Interaction for Planning
  2020/12/1
• Exploration with Intrinsic Motivation using Object-Action-Outcome Latent Space
  2020/8/1
• ACNMP: Skill Transfer and Task Extrapolation through Learning from Demonstration and Reinforcement Learning via Representation Sharing
  2020/3/1
• Symbol Emergence in Cognitive Developmental Systems: a Survey
  2018/1/1