Minoru Asada

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空気圧駆動ヒューマノイド上半身の動特性と動作再現性：データ駆動制御に向けて
  マニピュレーション2026/3/1

  13自由度の空気圧駆動ヒューマノイド上半身を開発し、その動特性と再現性を評価した上で、遅延補償付き多層パーセプトロンによるデータ駆動制御を4自由度腕に適用し、PIDより優れた軌道追従を実現した。

• 学習進捗とエネルギー消費に基づくタスク交互マルチタスク学習
  マルチタスク学習2025/4/1

  人間のようにタスクを切り替えながら学ぶマルチタスク学習手法を提案し、ロボットの効果予測タスクでランダム・逐次学習より高精度かつ低エネルギーで学習できることを示した。

• アフォーダンス等価性の学習による身体を超えたアフォーダンス転移
  アフォーダンス転移2024/4/1

  物体・行動・効果を共通の潜在空間に統合し、異なるロボット間でアフォーダンスを転移できる深層学習モデルを提案した。

• Correspondence learning between morphologically different robots via task demonstrations
  2023/10/1
• Bimanual rope manipulation skill synthesis through context dependent correction policy learning from human demonstration
  2022/9/1
• High-level Features for Resource Economy and Fast Learning in Skill Transfer
  2021/6/1
• Situated GAIL: Multitask imitation using task-conditioned adversarial inverse reinforcement learning
  2019/11/1