Emre Ugur

収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TAMPオペレータ学習のためのマクロオペレータ生成と述語選択
  TAMP2026/8/23

  タスク・動作計画（TAMP）のシンボリックオペレータをデモデータから学習する際、繰り返し現れる複数ステップの構造を捉えるマクロオペレータを自動生成し、不要な述語を刈り込むことで、長いシーケンシャルタスクの計画を高速化する手法を提案した。

• ロボット操作計画のための効果予測による物体・行動シンボルの同時発見
  操作計画2026/7/1

  連続的なセンサ情報から物体カテゴリと操作プリミティブを同時に学習し、効果予測に基づく離散計画で高精度な操作を実現する手法を提案した。

• 社会的ロボットナビゲーションのためのグラフ表現を用いた軌道学習
  ナビゲーション2026/7/1

  歩行者との社会的相互作用を考慮したナビゲーションを実現するため、グラフベースの補助ネットワークで群衆状態を符号化し、軌道レベルの学習目的で時間的ダイナミクスを捉える模倣学習フレームワークを提案した。

• 相互作用データから学習した記号的抽象化を用いた二段階計画法
  計画2026/3/1

  ロボットの探索データから学習した確率的記号規則で候補計画を高速生成し、連続効果モデルで検証・補完する二段階のニューロシンボリック計画フレームワークを提案した。

• 順方向デモンストレーションからの逆タスク学習によるタスクパラメータ外挿
  マニピュレーション2026/3/1

  順方向と逆方向のタスクを共通表現で学習し、新規条件の順方向デモのみから対応する逆タスクを実行できる手法を提案。シミュレーションと実機の複雑なマニピュレーションで既存手法を上回る。

• 非定常環境におけるオフライン強化学習のための予測手法
  オフライン強化学習2025/12/1

  オフライン強化学習において、時間変化するずれによる部分観測性に対処するため、拡散モデルによる候補状態生成とゼロショット時系列予測を統合したFORLを提案し、非定常環境での性能向上を実証した。

• 条件付きニューラルプロセスを用いた教師なしメタテストによるハイブリッドメタ強化学習
  メタ強化学習2025/6/1

  報酬がメタテスト時に得られない設定で、条件付きニューラルプロセスを活用してタスク推論を行い、少ないサンプルで未知タスクに適応するハイブリッドメタ強化学習手法を提案した。

• 予測可能性に基づく好奇心誘導型行動シンボル発見
  マニピュレーション2025/5/1

  好奇心に基づく探索で効果的な行動パラメータを選び、知覚シンボルと行動プリミティブを自律的に発見してマニピュレーション計画を生成する手法を提案。

• 学習進捗とエネルギー消費に基づくタスク交互マルチタスク学習
  マルチタスク学習2025/4/1

  人間のようにタスクを切り替えながら学ぶマルチタスク学習手法を提案し、ロボットの効果予測タスクでランダム・逐次学習より高精度かつ低エネルギーで学習できることを示した。

• ニューロシンボリックなスキル発見による条件付き多段階プランニング
  VLA2024/10/1

  少数のラベルなし低レベルスキル軌道から汎化可能な高レベル記号スキルを獲得し、視覚言語モデルで解釈して多段階プランニングを行う手法を提案。実世界の雑然とした環境でも長期的タスクを実行できることを示した。

• RAMPA: 拡張現実を用いたロボットの実演プログラミング
  実演プログラミング2024/10/1

  ARヘッドセットと機械学習を統合し、産業用ロボットアームの実演プログラミングを現場で記録・可視化・微調整できるシステムを開発した。

• 深層ニューラルネットワークによるデモンストレーションからのソーシャルナビゲーション学習
  ソーシャルナビゲーション2024/4/1

  人間を障害物ではなく社会的存在として扱うナビゲーションを実現するため、大域計画と局所計画それぞれに深層モデルを訓練し、シミュレーションロボットで評価した研究。

• アフォーダンス等価性の学習による身体を超えたアフォーダンス転移
  アフォーダンス転移2024/4/1

  物体・行動・効果を共通の潜在空間に統合し、異なるロボット間でアフォーダンスを転移できる深層学習モデルを提案した。

• 社会的ロボットナビゲーションのための双方向ヒューマンインタラクティブAIフレームワーク
  社会的ナビゲーション2024/4/1

  音声とジェスチャーで人と双方向にやり取りしながら、人の軌道を予測して社会的に配慮した経路で移動する移動ロボットのフレームワークを提案した論文。

• 社会的ナビゲーションのための初期社会的マヌーバの学習
  社会的ナビゲーション2024/3/1

  生のセンサデータのみを用いた模倣学習フレームワークを提案し、周囲の歩行者の将来経路を考慮することで社会的に配慮した移動ロボットナビゲーションを実現する。

• 双方向プログレッシブニューラルネットワークとエピソードリターン進捗による創発的タスク順序付けとロボットスキル転移
  マルチタスク強化学習2024/3/1

  人間のスキル獲得と転移に着想を得て、エピソードリターン進捗に基づく内在的動機で自律的にタスクを切り替え、双方向にスキル転移できるマルチタスク強化学習フレームワークERP-BPNNを提案し、異なる形態のロボット間でのリーチングタスクで有効性を示した。

• 条件付きニューラルエキスパートプロセスによる模倣学習からの運動プリミティブ獲得
  模倣学習2024/2/1

  複数のモードを持つ実演データから運動プリミティブを学習するため、潜在空間を利用して実演を自動的に専門家ネットワークに割り当てるCNEPを提案し、実機の障害物回避とピックアンドプレースで有効性を示した。

• A Reinforcement Learning Based Controller to Minimize Forces on the Crutches of a Lower-Limb Exoskeleton
  2024/2/1
• Symbolic Manipulation Planning with Discovered Object and Relational Predicates
  2024/1/1
• Correspondence learning between morphologically different robots via task demonstrations
  2023/10/1
• Multi-Object Graph Affordance Network: Goal-Oriented Planning through Learned Compound Object Affordances
  2023/9/1
• Discovering Predictive Relational Object Symbols with Symbolic Attentive Layers
  2023/9/1
• Developmental Scaffolding with Large Language Models
  2023/9/1
• Diffusion Policies for Out-of-Distribution Generalization in Offline Reinforcement Learning
  2023/7/1
• Multi-step planning with learned effects of partial action executions
  2023/3/1
• Meta-World Conditional Neural Processes
  2023/2/1
• World Models and Predictive Coding for Cognitive and Developmental Robotics: Frontiers and Challenges
  2023/1/1
• Learning Social Navigation from Demonstrations with Conditional Neural Processes
  2022/10/1
• Bimanual rope manipulation skill synthesis through context dependent correction policy learning from human demonstration
  2022/9/1
• Learning Multi-Object Symbols for Manipulation with Attentive Deep Effect Predictors
  2022/8/1
• High-level Features for Resource Economy and Fast Learning in Skill Transfer
  2021/6/1
• Object and Relation Centric Representations for Push Effect Prediction
  2021/2/1
• DeepSym: Deep Symbol Generation and Rule Learning from Unsupervised Continuous Robot Interaction for Planning
  2020/12/1
• Reward Conditioned Neural Movement Primitives for Population Based Variational Policy Optimization
  2020/11/1
• Exploration with Intrinsic Motivation using Object-Action-Outcome Latent Space
  2020/8/1
• Time Perception: A Review on Psychological, Computational and Robotic Models
  2020/7/1
• ACNMP: Skill Transfer and Task Extrapolation through Learning from Demonstration and Reinforcement Learning via Representation Sharing
  2020/3/1
• Belief Regulated Dual Propagation Nets for Learning Action Effects on Groups of Articulated Objects
  2019/9/1
• Generalization in Transfer Learning
  2019/9/1
• Symbol Emergence in Cognitive Developmental Systems: a Survey
  2018/1/1
• Robotic Playing for Hierarchical Complex Skill Learning
  2016/3/1