Yigit Yildirim

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 社会的ロボットナビゲーションのためのグラフ表現を用いた軌道学習
  ナビゲーション2026/7/1

  歩行者との社会的相互作用を考慮したナビゲーションを実現するため、グラフベースの補助ネットワークで群衆状態を符号化し、軌道レベルの学習目的で時間的ダイナミクスを捉える模倣学習フレームワークを提案した。

• 記号的プランニングと残差オペレータ学習による逆操作
  マニピュレーション2026/6/1

  ロボット操作タスクの逆操作を、デモから抽出した記号的オペレータと強化学習による残差制御を組み合わせたハイブリッドフレームワークで実現する論文。

• RAMPA: 拡張現実を用いたロボットの実演プログラミング
  実演プログラミング2024/10/1

  ARヘッドセットと機械学習を統合し、産業用ロボットアームの実演プログラミングを現場で記録・可視化・微調整できるシステムを開発した。

• ニューロシンボリックなスキル発見による条件付き多段階プランニング
  VLA2024/10/1

  少数のラベルなし低レベルスキル軌道から汎化可能な高レベル記号スキルを獲得し、視覚言語モデルで解釈して多段階プランニングを行う手法を提案。実世界の雑然とした環境でも長期的タスクを実行できることを示した。

• 深層ニューラルネットワークによるデモンストレーションからのソーシャルナビゲーション学習
  ソーシャルナビゲーション2024/4/1

  人間を障害物ではなく社会的存在として扱うナビゲーションを実現するため、大域計画と局所計画それぞれに深層モデルを訓練し、シミュレーションロボットで評価した研究。

• 社会的ロボットナビゲーションのための双方向ヒューマンインタラクティブAIフレームワーク
  社会的ナビゲーション2024/4/1

  音声とジェスチャーで人と双方向にやり取りしながら、人の軌道を予測して社会的に配慮した経路で移動する移動ロボットのフレームワークを提案した論文。

• 社会的ナビゲーションのための初期社会的マヌーバの学習
  社会的ナビゲーション2024/3/1

  生のセンサデータのみを用いた模倣学習フレームワークを提案し、周囲の歩行者の将来経路を考慮することで社会的に配慮した移動ロボットナビゲーションを実現する。

• 条件付きニューラルエキスパートプロセスによる模倣学習からの運動プリミティブ獲得
  模倣学習2024/2/1

  複数のモードを持つ実演データから運動プリミティブを学習するため、潜在空間を利用して実演を自動的に専門家ネットワークに割り当てるCNEPを提案し、実機の障害物回避とピックアンドプレースで有効性を示した。

• Learning Social Navigation from Demonstrations with Conditional Neural Processes
  2022/10/1