Emmanuel Vander Poorten

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FBG-EM先端センシングを用いた左心耳オクルーダーのロボット支援展開における力-変位プロファイリング
  医療ロボティクス2025/10/1

  左心耳閉鎖術において、FBGと電磁トラッキングを統合した力覚シースを用い、ロボット支援下でのオクルーダー展開時の力と変位を計測し、手順を同定する手法を提案した。

• 術野ドレープ下での自己受容：分散型手術ロボットシステム時代の位置推定
  手術ロボット位置推定2025/10/1

  滅菌ドレープで覆われた手術ロボットを、マーカーなしのステレオRGBカメラとTransformerベースの深層学習で精密に位置推定する手法を提案し、多施設大規模データセットで検証した。

• 視覚と接触に基づくトロカール自動ドッキングのための最適制御
  マニピュレーション2024/7/1

  内視鏡をトロカールに自動挿入するため、視覚と接触を利用した最適制御手法を提案し、非線形最適化で関節軌道を生成する。

• 変形環境下におけるロボットカテーテルのための実演学習に基づくロバスト経路計画
  経路計画/模倣学習2024/2/1

  血管壁との相互作用や変形を考慮し、カリキュラム生成敵対的模倣学習(C-GAIL)を用いてカテーテルの経路計画を実演から学習する手法を提案し、従来法より高い成功率と精度を達成した。

• Autonomous Navigation for Robot-assisted Intraluminal and Endovascular Procedures: A Systematic Review
  2023/5/1
• Robotic Endoscope Control via Autonomous Instrument Tracking
  2021/7/1
• Automatic Tool Landmark Detection for Stereo Vision in Robot-Assisted Retinal Surgery
  2017/9/1