Tom Vercauteren

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 手術ロボットのマーカーレスリアルタイム追跡のためのステレオ微分可能レンダリングの効率化
  手術ロボット追跡2026/7/1

  ステレオ微分可能レンダリングを拡張し、手術ロボットのマーカーレスでリアルタイムな姿勢追跡を実現した。フレーム間の姿勢伝播とCUDA並列化により、30fpsの高速処理と高精度を達成している。

• AI支援ロボット血栓摘出術のための血管内モデルと有効性指標に関する提言
  医療ロボティクス2026/3/1

  脳卒中治療のためのAI支援ロボット血栓摘出術の開発と検証に向け、専門家会議で有効性指標の標準化と4種類のテストベッド（in silico, in vitro, ex vivo, in vivo）の役割を定義した提言。

• 安定した手から学ぶ：顕微鏡下でのロボット支援のための弱教師ありエージェント
  マニピュレーション2026/1/1

  顕微鏡下でのロボット微細操作において、較正を考慮した知覚とアドミタンス制御を融合した弱教師ありフレームワークを提案し、手動の奥行き注釈なしで高精度な位置決めを実現した。

• 術野ドレープ下での自己受容：分散型手術ロボットシステム時代の位置推定
  手術ロボット位置推定2025/10/1

  滅菌ドレープで覆われた手術ロボットを、マーカーなしのステレオRGBカメラとTransformerベースの深層学習で精密に位置推定する手法を提案し、多施設大規模データセットで検証した。

• 下顎角分割骨切り術における人間とロボットの協調手術：光学追跡に基づくアプローチ
  医療ロボティクス2025/7/1

  下顎角分割骨切り術を安全かつ精密に行うため、位置・姿勢制御をロボットが、力制御を外科医が担当する協調システムを提案し、光学追跡で患者の動きを追従することで、ファントム実験で平均誤差1.85mmを達成した。

• Hydra: マーカーフリーRGB-Dハンドアイキャリブレーション
  キャリブレーション2025/4/1

  RGB-DカメラとICPアルゴリズムを用いて、マーカーなしでロボットのハンドアイキャリブレーションを高精度・高速に行う手法を提案し、複数のロボットとカメラで有効性を示した。

• 視覚と接触に基づくトロカール自動ドッキングのための最適制御
  マニピュレーション2024/7/1

  内視鏡をトロカールに自動挿入するため、視覚と接触を利用した最適制御手法を提案し、非線形最適化で関節軌道を生成する。

• LBR-Stack: ROS 2 and Python Integration of KUKA FRI for Med and IIWA Robots
  2023/11/1
• OpTaS: An Optimization-based Task Specification Library for Trajectory Optimization and Model Predictive Control
  2023/1/1
• ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction
  2022/10/1
• Robotic Endoscope Control via Autonomous Instrument Tracking
  2021/7/1