Christos Bergeles
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 進行性経験融合による血管内ナビゲーションのマルチタスク世界モデル制御医療ロボティクス/制御2026/8/19
血管内ナビゲーションのマルチタスク制御において、進行性経験融合（PEF）を用いてTD-MPC2コントローラを訓練し、適応的計画地平線と患者特異的微調整により成功率を向上させた。
- 手術ロボットのマーカーレスリアルタイム追跡のためのステレオ微分可能レンダリングの効率化手術ロボット追跡2026/7/1
ステレオ微分可能レンダリングを拡張し、手術ロボットのマーカーレスでリアルタイムな姿勢追跡を実現した。フレーム間の姿勢伝播とCUDA並列化により、30fpsの高速処理と高精度を達成している。
- エバージョン型ロボットによる脊髄くも膜下腔内の安全なアクセス・操舵・内視鏡イメージング医療ロボット2026/7/1
脊髄くも膜下腔への安全なアクセスを実現するため、直径2mmのエバージョン成長型ロボットを開発し、摩擦を最小化した進展と操舵、内視鏡によるリアルタイム可視化を実証した。
- 血管内介入ロボットの遠隔操作：系統的レビュー遠隔手術2026/5/1
遠隔操作による血管内介入ロボットの技術的実現性、通信インフラ、臨床転帰を系統的にレビューし、最大7000kmの遠隔操作が可能で、ネットワーク遅延が臨床的に許容範囲であることを示した。
- マイクロサージェリー用シリアル球面ツールの幾何学的作業空間解析と伝達機構を考慮した動力学機構設計/手術ロボット2026/5/1
マイクロサージェリー用の直動自由度を追加したシリアル球面機構について、解析的な作業空間表現と自己ロック伝達機構を考慮した動力学解析手法を提案し、硝子体網膜手術用ツールで実験検証した。
- ワールドモデルを用いた安全な自律血管内介入手術の実現に向けて医療ロボティクス2026/4/1
機械的血栓除去術の自律ナビゲーションにモデルベース強化学習（TD-MPC2）を適用し、シミュレーションとin vitro実験で既存手法より高い成功率と安全性を示した。
- 階層型モジュラー・マルチエージェント強化学習による機械的血栓回収術のAI自律ナビゲーション医療ロボティクス/強化学習2026/2/1
大腿動脈から内頸動脈までのカテーテルとガイドワイヤの二デバイス操作を、階層型モジュラー・マルチエージェント強化学習で自律化し、in silicoおよびin vitroで有効性を実証した研究。
- 安定した手から学ぶ：顕微鏡下でのロボット支援のための弱教師ありエージェントマニピュレーション2026/1/1
顕微鏡下でのロボット微細操作において、較正を考慮した知覚とアドミタンス制御を融合した弱教師ありフレームワークを提案し、手動の奥行き注釈なしで高精度な位置決めを実現した。
- 術野ドレープ下での自己受容：分散型手術ロボットシステム時代の位置推定手術ロボット位置推定2025/10/1
滅菌ドレープで覆われた手術ロボットを、マーカーなしのステレオRGBカメラとTransformerベースの深層学習で精密に位置推定する手法を提案し、多施設大規模データセットで検証した。
- Hydra: マーカーフリーRGB-Dハンドアイキャリブレーションキャリブレーション2025/4/1
RGB-DカメラとICPアルゴリズムを用いて、マーカーなしでロボットのハンドアイキャリブレーションを高精度・高速に行う手法を提案し、複数のロボットとカメラで有効性を示した。
- 液体駆動バルーニング膜の汎用モデリング手法ソフトロボティクス2025/2/1
液体で膨らむ柔軟膜の形状を楕円体近似でモデル化し、圧力と液量の内部情報だけで膜の状態を高精度に推定できるようにした研究。
- 網膜硝子体手術用トロカールへの直線器具挿入におけるロボットアプローチ手法の評価医療ロボティクス2025/1/1
7自由度ロボットアームを用いてトロカールに微細器具をドッキングさせる3つの手法（完全共同操作、ハイブリッド共同操作/遠隔操作、カメラ支援ハイブリッド）を比較し、ハイブリッド手法が成功率と作業負荷の面で優れることを示した。
- 血管内治療のための学習ベース自律ナビゲーションとベンチマーク環境・シミュレーションフレームワークsim2real2024/10/1
血管内治療ロボットの自律制御に向け、モジュール式シミュレータstEVEと3つのベンチマーク課題を構築し、深層強化学習で訓練した制御器をシミュレーションから実機へ転移できることを示した。
- 視覚と接触に基づくトロカール自動ドッキングのための最適制御マニピュレーション2024/7/1
内視鏡をトロカールに自動挿入するため、視覚と接触を利用した最適制御手法を提案し、非線形最適化で関節軌道を生成する。
- 学習ベースのハンドアイ情報融合による半自律腹腔鏡ロボットドッキング医療ロボティクス2024/5/1
腹腔鏡手術のキーホールドッキング操作において、カメラとロボットの手眼情報を融合する学習モデルを構築し、半自律制御で位置・力のばらつきを低減した。
- Excitation Trajectory Optimization for Dynamic Parameter Identification Using Virtual Constraints in Hands-on Robotic System2024/1/1
- LBR-Stack: ROS 2 and Python Integration of KUKA FRI for Med and IIWA Robots2023/11/1
- OpTaS: An Optimization-based Task Specification Library for Trajectory Optimization and Model Predictive Control2023/1/1
- ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction2022/10/1