Martin Huber

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 手術ロボットのマーカーレスリアルタイム追跡のためのステレオ微分可能レンダリングの効率化
  手術ロボット追跡2026/7/1

  ステレオ微分可能レンダリングを拡張し、手術ロボットのマーカーレスでリアルタイムな姿勢追跡を実現した。フレーム間の姿勢伝播とCUDA並列化により、30fpsの高速処理と高精度を達成している。

• 安定した手から学ぶ：顕微鏡下でのロボット支援のための弱教師ありエージェント
  マニピュレーション2026/1/1

  顕微鏡下でのロボット微細操作において、較正を考慮した知覚とアドミタンス制御を融合した弱教師ありフレームワークを提案し、手動の奥行き注釈なしで高精度な位置決めを実現した。

• 術野ドレープ下での自己受容：分散型手術ロボットシステム時代の位置推定
  手術ロボット位置推定2025/10/1

  滅菌ドレープで覆われた手術ロボットを、マーカーなしのステレオRGBカメラとTransformerベースの深層学習で精密に位置推定する手法を提案し、多施設大規模データセットで検証した。

• Hydra: マーカーフリーRGB-Dハンドアイキャリブレーション
  キャリブレーション2025/4/1

  RGB-DカメラとICPアルゴリズムを用いて、マーカーなしでロボットのハンドアイキャリブレーションを高精度・高速に行う手法を提案し、複数のロボットとカメラで有効性を示した。

• 網膜硝子体手術用トロカールへの直線器具挿入におけるロボットアプローチ手法の評価
  医療ロボティクス2025/1/1

  7自由度ロボットアームを用いてトロカールに微細器具をドッキングさせる3つの手法（完全共同操作、ハイブリッド共同操作/遠隔操作、カメラ支援ハイブリッド）を比較し、ハイブリッド手法が成功率と作業負荷の面で優れることを示した。

• 視覚と接触に基づくトロカール自動ドッキングのための最適制御
  マニピュレーション2024/7/1

  内視鏡をトロカールに自動挿入するため、視覚と接触を利用した最適制御手法を提案し、非線形最適化で関節軌道を生成する。

• 学習ベースのハンドアイ情報融合による半自律腹腔鏡ロボットドッキング
  医療ロボティクス2024/5/1

  腹腔鏡手術のキーホールドッキング操作において、カメラとロボットの手眼情報を融合する学習モデルを構築し、半自律制御で位置・力のばらつきを低減した。

• Excitation Trajectory Optimization for Dynamic Parameter Identification Using Virtual Constraints in Hands-on Robotic System
  2024/1/1
• LBR-Stack: ROS 2 and Python Integration of KUKA FRI for Med and IIWA Robots
  2023/11/1