Ko Ayusawa

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 冗長ロボットシステムのための暗黙的ヌル空間多様体生成
  冗長性/多様体学習2026/5/1

  冗長ロボットの解集合が形成する多様体を、構成空間上の暗黙スカラー場として推定する手法を提案。ヤコビアン誘導探索で多様体近傍のサンプルを生成し、距離場を学習する。

• 多リンクシステムにおける高次時間微分を考慮した運動最適化のための構造化ヤコビアン構築
  運動最適化2026/5/1

  多リンクシステムの運動最適化において、高次時間微分を含む物理量のヤコビアンを解析的に導出する構造化フレームワークを提案し、計算効率と数値安定性を向上させた。

• Self-supervised Extraction of Human Motion Structures via Frame-wise Discrete Features
  2023/9/1