Ehsan Javanmardi
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CARE: 適応型LiDARセンシングにおける初回検出のためのカメラ残差リザーブセンシング2026/8/25
適応型LiDARスキャンにおいて、過去のトラック予測で説明できないカメラ検出方向に予算を割り当てる訓練不要のルールを提案し、未発見物体の初回検出率を向上させた。
- 5Hzで考え、20Hzで動く：閉ループ運転のための非同期高速・低速ビジョン言語行動推論自動運転2026/7/1
大規模言語モデルの推論遅延と車両制御レートのギャップを解消するため、低速のVLバックボーンと高速の行動エキスパートを非同期に組み合わせ、毎シミュレーションチックで新鮮な制御を生成するアーキテクチャを提案した。
- 因果的シーン叙述と実行時安全監視による視覚言語行動駆動モデルの性能向上自動運転/VLA2026/4/1
自動運転向けVLAモデルへのテキスト入力を因果構造で再構成し、実行時安全監視を加えることで運転性能を大幅に改善した。
- 閉ループ自動運転における拡散ベース動作計画のためのオープンソースモジュラーベンチマーク自動運転/動作計画2026/3/1
拡散ベースの動作プランナーをROS 2とAutowareに統合し、モジュール分割とC++再実装により実時間制約下での評価を可能にするオープンソースベンチマークを提案した。
- 信頼・不信・反転：複数専門家フィードバックによる頑健な選好ベース強化学習選好ベース強化学習2026/1/26
複数のアノテータからの選好フィードバックを統合し、各専門家の信頼度を学習して敵対的フィードバックを自動的に反転・活用する選好ベース強化学習フレームワークを提案。
- 堅牢なLiDAR自己位置推定に向けた深層学習による不確かさ推定自己位置推定2025/9/1
マッチング前にICPのレジストレーション誤差共分散を深層学習で推定し、地図がない場合でもカルマンフィルタと統合してLiDAR自己位置推定の精度と堅牢性を向上させる手法を提案。
- 路側LiDAR配置の効率化に向けて：エントロピー誘導可視性に基づく高速代理指標センサ配置最適化2025/4/1
路側LiDARの配置最適化を高速化するため、交通確率占有グリッドとエントロピー計算を用いて検出性能を予測する代理指標EGVSを提案し、シミュレータ実験で平均精度との強い相関を確認した。
- LiDAR自己位置推定のためのニューラル誤差共分散推定自己位置推定2025/1/1
LiDARマップマッチングの誤差共分散をニューラルネットで予測し、カルマンフィルタによる自己位置推定精度を2cm改善した研究。
- eRSS-RAMP: 拡張責任感応型安全に基づくルール遵守型モーションプランナ自動運転/モーションプランニング2024/9/1
自動運転向けに拡張RSSルールを組み込んだモーションプランナを提案し、合流と緊急回避のシミュレーションで安全性と効率の向上を示した。
- 大規模言語モデルによる人間らしい自動運転：サーベイ自動運転2024/7/1
自動運転に大規模言語モデル（LLM）を活用する最近の研究を、モジュール型パイプラインとエンドツーエンドシステムの両面から整理し、課題と今後の方向性を論じたサーベイ論文。
- LiDAR搭載路側機を活用した自動運転のための高精度協調測位協調測位2024/7/1
LiDARを搭載した路側機（RSU）を固定基準点としてV2I通信で車両の自己位置推定を支援し、地図特徴が乏しい環境でも測位精度を最大80%向上させる協調測位手法を提案した。
- RaceMOP: 残差方策学習を用いたマルチエージェント自律レースのためのマップレスオンラインパスプランニングマルチエージェント/経路計画2024/3/1
人工ポテンシャル場をベース方策とし、残差方策学習を組み合わせることで、地図なしで局所観測のみから高速な追い越しを行うマルチエージェントレース用プランナを提案した。
- 責任感応型安全に基づく車線合流シナリオ向け規則遵守経路プランナ自動運転/経路計画2024/3/1
車線合流において、拡張RSSで優先権を明確化し、ポテンシャル場ベースのシグモイドプランナで経路生成する規則遵守型プランナを提案し、合流時間や経路長を大幅に削減した。
- Roadside LiDAR Assisted Cooperative Localization for Connected Autonomous Vehicles2023/11/1
- Clothoid Curve-based Emergency-Stopping Path Planning with Adaptive Potential Field for Autonomous Vehicles2023/8/1
- Potential Field-based Path Planning with Interactive Speed Optimization for Autonomous Vehicles2023/6/1
- Occlusion-Aware Path Planning for Collision Avoidance: Leveraging Potential Field Method with Responsibility-Sensitive Safety2023/6/1
- Time-to-Collision-Aware Lane-Change Strategy Based on Potential Field and Cubic Polynomial for Autonomous Vehicles2023/6/1
- How far should self-driving cars see? Effect of observation range on vehicle self-localization2019/8/1