Simon Thompson

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 5Hzで考え、20Hzで動く：閉ループ運転のための非同期高速・低速ビジョン言語行動推論
  自動運転2026/7/1

  大規模言語モデルの推論遅延と車両制御レートのギャップを解消するため、低速のVLバックボーンと高速の行動エキスパートを非同期に組み合わせ、毎シミュレーションチックで新鮮な制御を生成するアーキテクチャを提案した。

• 因果的シーン叙述と実行時安全監視による視覚言語行動駆動モデルの性能向上
  自動運転/VLA2026/4/1

  自動運転向けVLAモデルへのテキスト入力を因果構造で再構成し、実行時安全監視を加えることで運転性能を大幅に改善した。

• 閉ループ自動運転における拡散ベース動作計画のためのオープンソースモジュラーベンチマーク
  自動運転/動作計画2026/3/1

  拡散ベースの動作プランナーをROS 2とAutowareに統合し、モジュール分割とC++再実装により実時間制約下での評価を可能にするオープンソースベンチマークを提案した。

• Identification of Vehicle Dynamics Parameters Using Simulation-based Inference
  2021/8/1
• Probabilistic Rainfall Estimation from Automotive Lidar
  2021/4/1
• Autonomous Parking by Successive Convexification and Compound State Triggers
  2020/10/1