Duc M. Nguyen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 優雅に失敗する：避けられないロボット故障の影響を軽減する
  安全性/故障対応2026/8/1

  家庭環境でのロボット故障時に周囲への影響確率と深刻度を評価する安全策定法と、故障シミュレーション用フレームワークFailBenchを提案した論文。

• ACME: 多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセット
  データセット2026/7/1

  ロボットと人間の共有空間での移動を理解するため、5カ国8拠点で7種類のロボットを用いて収集した、多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセットを紹介する。

• HUMEMBR: 人間のルーチンを学習する予測的身体性ナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  人間の行動パターンを長期記憶として蓄積し、質問応答やルーチンに基づくナビゲーションを行うシステムを提案。実ロボットでの検証も行い、トークン数を抑えつつ長期的推論を改善した。

• 将来のタスクを先読みするタスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/7/1

  将来のタスクのコストを学習モデルで予測し、後続タスクの妨げになる副作用を避けるように計画を選ぶ手法を提案。シミュレーションと実機で効果を検証した。

• 外乱を考慮したMPCと姿勢最適化による人間-ロボット協調搬送
  マニピュレーション2024/4/1

  移動台車とマニピュレータを備えたロボットが人間と協調して物体を運ぶ際、外乱に強いMPCと腕の姿勢最適化を組み合わせて制御する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• Toward Human-Like Social Robot Navigation: A Large-Scale, Multi-Modal, Social Human Navigation Dataset
  2023/3/1