Al Jaber Mahmud

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触を決定変数とする：脚式ロコマニピュレーションのための能力トレードオフ接触選択
  ロコマニピュレーション2026/9/24

  脚式ロボットのロコマニピュレーションにおいて、環境との接触面と全身姿勢を同時に選択する問題を定式化し、能力トレードオフを考慮した効率的な接触選択手法CTCSを提案した。

• 幾何学的整合性を持つLLMファインチューニングによる連続狭小開口部通過計画
  動作計画2026/3/1

  複数の狭い開口部を順に通過する剛体の動作計画を、LLMを幾何学的整合性を持ってファインチューニングし、固定長の経由点列を生成することで実現した論文。

• 人間の選好不確実性を考慮した人とロボットの協調運搬における相互適応
  協調運搬2025/3/1

  人間の選好パラメータの不確実性を確率分布でモデル化し、時間変化する頑固さ指標と協調計画により、ロボットが主導と追従を切り替える相互適応フレームワークを提案した。

• 外乱を考慮したMPCと姿勢最適化による人間-ロボット協調搬送
  マニピュレーション2024/4/1

  移動台車とマニピュレータを備えたロボットが人間と協調して物体を運ぶ際、外乱に強いMPCと腕の姿勢最適化を組み合わせて制御する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。