Dongzhe Zheng
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御理論マニピュレーションダイナミクス学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 記憶拡張ポテンシャル場理論：非凸領域における適応制御の枠組み制御理論2025/9/1
過去の軌道データを記憶としてポテンシャル場に組み込み、非凸な状態空間でも局所解に陥らず適応的に制御できる理論を提案し、MPPI制御器で有効性を示した。
- ArtGS: 3Dガウシアンスプラッティングによる関節物体の視覚・物理モデリングと操作マニピュレーション2025/7/1
3Dガウシアンスプラッティングに視覚言語モデルと微分可能レンダリングを組み合わせ、関節物体の構造を推定して操作方策を最適化するフレームワークを提案。
- 測定誘導束構造による環境制約下のダイナミクス学習ダイナミクス学習2025/5/1
センサー測定と環境制約をファイバー束構造で統合し、測定に適応する制御バリア関数とNeural ODEを組み合わせて、制約を満たしながら未知の連続時間ダイナミクスを学習する幾何学的フレームワークを提案した。
- Differentiable Fluid Physics Parameter Identification Via Stirring2023/11/1
- Differentiable Cloth Parameter Identification and State Estimation in Manipulation2023/11/1
- UniFolding: Towards Sample-efficient, Scalable, and Generalizable Robotic Garment Folding2023/11/1