Jieji Ren
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション触覚/マニピュレーション2026/5/1
視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。
- TAMEn: 接触リッチなタスクにおけるクローズドループデータ収集のための触覚対応操作エンジンデータ収集/触覚/操作2026/4/1
手持ち型デモ収集システムで、異なるグリッパーに適応可能なウェアラブルインターフェースと、高精度モードとポータブルモードを組み合わせたデータ収集パイプラインを提案し、触覚情報を含むリカバリデータを統合してポリシーを改善する。
- ForceVLA2: 力認識によるハイブリッド力-位置制御で接触を伴う操作を実現VLA/操作2026/3/1
接触を伴う操作のための視覚言語行動モデルに、力認識とハイブリッド力-位置制御を導入し、成功率を大幅に向上させた。
- SkillVLA: スキル再利用による双腕操作の組合せ多様性への挑戦双腕操作/VLA2026/3/1
双腕操作におけるVLAモデルが、左右の腕のスキルを組み合わせて再利用できるようにするフレームワークを提案し、成功率を大幅に向上させた。
- ExoGS: スケーラブルなマニピュレーションデータ収集のための4D Real-to-Sim-to-Realフレームワークsim2real2026/1/1
人間の直接教示をロボット同型の受動外骨格で計測し、環境と物体を3Dガウシアンスプラッティングで再構成してシミュレーション上で大規模データ拡張と方策学習を行うReal-to-Sim-to-Real手法を提案。
- MILE: 巧みな操作のデータ収集のための機械的同型ハンドエクソスケルトンと視触覚ロボットハンドテレオペレーション/触覚2025/12/1
人間の手の構造に基づくエクソスケルトンと、それに対応する視触覚ロボットハンドを開発し、巧みな操作の実演データを同期収集できるテレオペレーションシステムを構築した。
- SuckTac：非構造表面の知覚とインタラクションのためのカメラベース触覚吸盤触覚2025/11/1
頭足類の吸盤に着想を得て、カメラベースの触覚センサを吸盤内部に統合し、表面形状やテクスチャを高密度に知覚しながら吸着できるロボット吸盤を開発した。
- 複雑な産業環境における異常検知のためのノイズ融合蒸留学習異常検知2025/6/1
産業環境での異常検知・位置特定のため、異種教師ネットワークと適応的局所大域特徴融合、局所多変量ガウスノイズ生成を組み合わせた蒸留学習フレームワークを提案し、複雑な条件下での精度とロバスト性を向上させた。
- FreeTacMan: 接触の多いマニピュレーションのためのロボット不要な視触覚データ収集システム触覚2025/6/1
人間の指に装着できる視触覚センサ付きグリッパと光学トラッキングで、ロボットなしに接触の多い操作の実演データを収集するシステムを提案し、大規模データセットを公開した。
- ForceVLA：力覚対応MoEで接触の多いマニピュレーションを強化するVLAモデルマニピュレーション2025/5/1
外部力覚をVLAの第一級モダリティとして扱い、力覚対応のMixture-of-Experts融合モジュールで視覚言語埋め込みと6軸力フィードバックを統合する操作フレームワークを提案し、接触の多いタスクの成功率を23.2%向上させた。
- Look-to-Touch：ロボットマニピュレーションにおける距離・形状知覚のための視覚強化型近接・触覚センサ触覚2025/4/1
半透明のスライディングウィンドウで触覚モードと視覚モードを機械的に切り替え、50cmから-3mmまでの距離計測と高解像度の触感再構成を両立するデュアルモダリティセンサを開発した。
- 反応的拡散ポリシー：接触の多い操作のための低速・高速視触覚ポリシー学習視触覚模倣学習2025/3/1
拡散ポリシーで低速に行動チャンクを生成し、高速な触覚トークナイザで閉ループ制御する視触覚模倣学習手法を提案し、接触の多い操作タスクでの性能を向上させた。
- SymmeTac: 対称カラーLED駆動によるカメラベース触覚センサ向け高効率フォトメトリックスステレオ再構成法触覚2024/11/1
対称に配置した赤青LEDとCMOSチャンネル分離を利用し、2ショットで表面法線を推定する高効率なフォトメトリックスステレオ法を提案。演算を加算のみに最適化し、カメラベース触覚センサの高精度・高速な形状再構成を実現した。
- Precise Robotic Needle-Threading with Tactile Perception and Reinforcement Learning2023/11/1
- Differentiable Fluid Physics Parameter Identification Via Stirring2023/11/1
- TacIPC: Intersection- and Inversion-free FEM-based Elastomer Simulation For Optical Tactile Sensors2023/11/1
- AirExo: Low-Cost Exoskeletons for Learning Whole-Arm Manipulation in the Wild2023/9/1