Wenjie Mei

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続時間残差学習による車両のロバスト経路追従：ICODE-MPPIアプローチ
  自動運転/制御2026/5/1

  モデル予測経路積分（MPPI）制御の性能を向上させるため、未モデル化の残差ダイナミクスを学習・補償するICODE-MPPIフレームワークを提案。高忠実度シミュレーションで横追従誤差を最大69%削減し、制御チャタリングも抑制した。

• ソフトロボティクスにおける汎用制御への道
  ソフトロボティクス/制御2025/11/1

  人間の運動制御に着想を得て、制御コンプライアンスを積極的に活用する汎用ソフトロボット制御フレームワークを提案し、多様な形態・駆動方式のロボットで検証した。

• 記憶拡張ポテンシャル場理論：非凸領域における適応制御の枠組み
  制御理論2025/9/1

  過去の軌道データを記憶としてポテンシャル場に組み込み、非凸な状態空間でも局所解に陥らず適応的に制御できる理論を提案し、MPPI制御器で有効性を示した。

• 測定誘導束構造による環境制約下のダイナミクス学習
  ダイナミクス学習2025/5/1

  センサー測定と環境制約をファイバー束構造で統合し、測定に適応する制御バリア関数とNeural ODEを組み合わせて、制約を満たしながら未知の連続時間ダイナミクスを学習する幾何学的フレームワークを提案した。