Donglin Yang

Beihang University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AnyStep-WAM: 予算整合蒸留と適応推論によるワールドアクションモデル
  VLA2026/9/27

  ワールドアクションモデルのノイズ除去ステップ数をタスクの難易度に応じて適応的に配分し、成功率を維持しつつ計算量を最大85%削減するフレームワークを提案。

• パノラマ認識型VLAによる全身遠隔操作を用いた移動操作の学習
  VLA2026/8/1

  全身遠隔操作システムとパノラマ認識型VLAポリシーを開発し、移動操作タスクの成功率を大幅に向上させた。

• EVA-Client: 実ロボット上の身体化ポリシーのための統合データ収集・推論・展開フレームワーク
  マニピュレーション2026/7/1

  実ロボットで学習済み操作ポリシーを展開・評価・データ収集するためのオープンソースフレームワークを提案。コンポーネント分離アーキテクチャとデバッグ/収集/評価ワークフローを備え、評価がそのまま次の学習用データ収集になる。

• Genie Envisioner：ロボット操作のための統合ワールド基盤プラットフォーム
  VLA2025/8/1

  指示条件付き動画拡散モデルを核に、方策学習・評価・シミュレーションを一つの動画生成フレームワークへ統合した基盤を提案し、軽量デコーダで行動軌跡を生成、専用ベンチマークも整備した。

• UAV-Flow Colosseo：言葉に反応して飛ぶUAV模倣学習の実世界ベンチマーク
  VLA2025/5/1

  言語指示に応じて短距離・反応的な飛行を行う「Flying-on-a-Word」タスクを定式化し、実世界データセット・制御フレームワーク・シミュレータを備えた初のベンチマークUAV-Flowを構築した。

• 現実的なUAV視覚言語ナビゲーションに向けて：プラットフォーム・ベンチマーク・手法
  VLA2024/10/1

  UAV向けの視覚言語ナビゲーション(VLN)を現実的にするため、飛行制御を備えたOpenUAVプラットフォーム、約1.2万軌道のデータセット、補助情報付きベンチマークUAV-Need-Help、およびマルチモーダルLLMベースのナビゲーション手法を提案した論文。

• Realistic Rainy Weather Simulation for LiDARs in CARLA Simulator
  2023/12/1