Xiangyu Wang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AnyStep-WAM: 予算整合蒸留と適応推論によるワールドアクションモデル
  VLA2026/9/27

  ワールドアクションモデルのノイズ除去ステップ数をタスクの難易度に応じて適応的に配分し、成功率を維持しつつ計算量を最大85%削減するフレームワークを提案。

• パイロットのように考える：高精度な長期間UAVナビゲーション
  UAVナビゲーション2026/6/1

  UAVエージェント向けに、多段階の指示と高密度な6自由度軌道を備えたベンチマークFLIGHTを導入し、低頻度の推論と高頻度の制御を分離する非同期アーキテクチャFLIGHT VLAを提案した。

• TORL-VLA: 触覚誘導による接触を伴う操作のためのオンライン強化学習
  操作/強化学習2026/6/1

  触覚フィードバックを利用して、接触を伴う操作タスクでオフラインポリシーをオンライン適応させる強化学習フレームワークを提案。実機実験で成功率と効率を向上。

• DexJoCo: MuJoCo上でのタスク指向巧みな操作のためのベンチマークとツールキット
  巧みな操作2026/5/1

  巧みなロボットハンドの操作能力を評価するための、11の機能ベースのタスクとデータ収集システムを含むベンチマークとツールキットを提案し、現代のモデルの性能を分析した。

• EmbodiedCoder: コーディングモデルによるパラメータ化された身体性モバイルマニピュレーション
  モバイルマニピュレーション2025/10/1

  コーディングモデルを活用し、追加学習なしで自然言語指示から実行可能なロボット軌道を生成する、解釈性の高いモバイルマニピュレーションのフレームワークを提案した。

• UAV-Flow Colosseo：言葉に反応して飛ぶUAV模倣学習の実世界ベンチマーク
  VLA2025/5/1

  言語指示に応じて短距離・反応的な飛行を行う「Flying-on-a-Word」タスクを定式化し、実世界データセット・制御フレームワーク・シミュレータを備えた初のベンチマークUAV-Flowを構築した。

• 現実的なUAV視覚言語ナビゲーションに向けて：プラットフォーム・ベンチマーク・手法
  VLA2024/10/1

  UAV向けの視覚言語ナビゲーション(VLN)を現実的にするため、飛行制御を備えたOpenUAVプラットフォーム、約1.2万軌道のデータセット、補助情報付きベンチマークUAV-Need-Help、およびマルチモーダルLLMベースのナビゲーション手法を提案した論文。

• CBF誘導MPCによるロボットの柔軟な能動安全運動制御
  マニピュレーション2024/5/1

  制御バリア関数の減衰率を最適化変数として組み込んだMPCにより、マニピュレータが動的障害物を回避しつつ参照軌道を追従する手法を提案し、UR5で検証した。