Donghoon Baek
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BAT: オンライン方策切替による俊敏性と安定性の両立 - 長期的全身ヒューマノイド制御全身制御2026/4/1
長期的な全身動作タスクで俊敏性と安定性を両立するため、2つの補完的な強化学習方策をオンラインで切り替えるフレームワークBATを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 脚式マニピュレータによるカート押し学習のための部分動作模倣移動操作2026/3/1
脚式ロボットの移動操作タスクにおいて、歩行タスクから学習した下半身の動作のみを模倣する部分敵対的動作事前分布を用いた部分模倣学習を提案し、カート押し操作を安定かつ正確に学習できることを示した。
- AdaptManip: オンライン再帰的状態推定による適応的な全身物体持ち上げ・運搬の学習全身マニピュレーション2026/2/1
ヒューマノイドが強化学習のみで物体の持ち上げと運搬を自律的に行う枠組みを提案し、再帰的物体状態推定とLiDAR自己位置推定を組み合わせて実機でゼロショット動作を実現した。
- Switch-JustDance：家庭用ゲーム機で全身運動追従コントローラを評価するベンチマーク全身制御ベンチマーク2025/11/1
Nintendo Switchの『Just Dance』を利用し、ゲーム内の振り付けをロボットの動作に変換して、ヒューマノイドの全身制御コントローラを実機で評価する低コストで再現可能なベンチマーク手法を提案した。
- Switch4EAI: 家庭用ゲーム機をロボット運動能力のベンチマークに活用全身制御/ベンチマーク2025/8/1
Nintendo Switchの『Just Dance』のようなモーションセンシングゲームを利用して、ヒューマノイドロボットの全身制御ポリシーを評価する低コストで導入しやすいベンチマーク手法を提案し、Unitree G1で人間との比較定量評価を行った。
- 車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作のための多段階物体パラメータ推定遠隔操作2025/8/1
車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作において、視覚・VLM・階層的サンプリングを組み合わせて物体の慣性パラメータをオンライン推定し、操作の追従性と力覚フィードバックを改善するフレームワークを提案。
- 視覚言語モデルと強化学習による車輪脚ロボットの摩擦対応安全走行車輪脚ロボット2024/9/1
VLMとRAGで路面摩擦係数を予測し、強化学習方策に組み込むことで、車輪脚ロボットが滑りやすい路面でも速度を適応させて安全に走行できるフレームワークを提案した。
- 未知のペイロードを持つ車輪型ヒューマノイドロボットの制御に向けて：Real-to-Sim適応による平衡点推定sim2real2024/3/1
未知の物体を持ち上げる車輪型脚ロボットの新しい平衡点を、実機データとシミュレーションを組み合わせて推定するフレームワークを提案し、車輪型倒立振子で有効性を検証した。
- Online Learning-Based Inertial Parameter Identification of Unknown Object for Model-Based Control of Wheeled Humanoids2023/9/1
- Hybrid LMC: Hybrid Learning and Model-based Control for Wheeled Humanoid Robot via Ensemble Deep Reinforcement Learning2022/4/1
- Hands-free Telelocomotion of a Wheeled Humanoid toward Dynamic Mobile Manipulation via Teleoperation2022/3/1