Dixia Fan
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非定常流れを味方につける：渦を活用する生体模倣推進を実現する高スループット学習プラットフォーム生体模倣推進/流体知能2026/9/13
実流体との相互作用を高速に大量取得する8チャネル装置と、模倣・オフライン学習・オンライン適応を段階的に行うアルゴリズムを組み合わせ、渦を利用した生体模倣推進の制御則を学習する枠組みを提案した。
- 拘束下での遊泳：四足生物模倣推進のための安全強化学習フレームワーク強化学習/遊泳ロボット2026/3/1
四足ロボットの遊泳を、推力を最大化しつつ不安定化力を最小化する制約付き最適化問題として定式化し、PID調整ラグランジュ乗数を用いた安全強化学習手法ACPPO-PIDを提案。模倣学習と実機曳航試験で初期化・調整し、自由遊泳への転移を実証した。
- UnderwaterVLA：自律型水中ナビゲーションのための二重脳型視覚言語行動アーキテクチャVLA2025/9/1
水中ロボットにVLAモデルを初めて適用し、高レベル推論と低レベル制御を分離した二重脳構成と流体力学を考慮したMPCを組み合わせることで、濁った水中でもナビゲーション精度とタスク完了率を向上させた。
- 深層強化学習によるバイオミメティックロボット魚の推進効率向上強化学習/ロボット魚2025/6/1
深層強化学習を用いてバイオミメティックロボット魚の運動を最適化し、推進効率を高めつつエネルギー消費を抑える制御則を獲得した研究。
- SpineWave：魚の剛柔脊柱運動学を活用した仿生ロボット遊泳の性能向上仿生ロボット/水中ロボット2025/5/1
魚の脊柱に倣った剛柔遷移構造を持つ仿生ロボット魚を開発し、進化的アルゴリズムで流体力学を最適化して遊泳性能を向上させた。
- 泳ぎを学ぶ：四足ロボットの歩容最適化のためのデータ駆動型LSTM流体力学モデル歩行2025/5/1
四足ロボットの水中遊泳における非定常・非線形な流体力を予測するLSTMモデル（FED-LSTM）を構築し、直進・旋回歩容の最適化に適用して性能向上を実現した。
- 複雑環境下での適応型流体力学モデルをNeural ODEで学習sim2real2024/10/1
水陸両用四足ロボットの水中適応能力を高めるため、Neural ODEとアテンション機構を組み合わせたデータ駆動型流体力学モデルを開発し、リアルタイムセンサデータから力状態を予測できることを示した。
- ModCube：モジュール式自己組み立て立方体型水中ロボット群制御2024/9/1
8つのスラスタで6自由度移動し、電磁石で他のロボットと剛結合できる低コストなモジュール型水中ロボットを開発し、その動特性の評価手法と4つのベンチマークを提案した。
- 渦流を横切るロボット魚の効率的ナビゲーション強化学習/ナビゲーション2024/5/1
LSTMを用いた深層強化学習により、カルマン渦列のような非定常渦流中をロボット魚が効率的に航行できる制御方策を学習させた。
- Reinforcement Learning for Active Flow Control in Experiments2020/3/1