Ning Yang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非定常流れを味方につける：渦を活用する生体模倣推進を実現する高スループット学習プラットフォーム生体模倣推進/流体知能2026/9/13
実流体との相互作用を高速に大量取得する8チャネル装置と、模倣・オフライン学習・オンライン適応を段階的に行うアルゴリズムを組み合わせ、渦を利用した生体模倣推進の制御則を学習する枠組みを提案した。
- SKIP: 効率的な具現化ワールドモデルのためのスパースキーフレーム補間パラダイムワールドモデル2026/6/1
ロボット操作動画の生成を、タスク関連のキーフレームのみを生成し、残りを補間することで高速化する手法を提案。
- WAM-Nav: 非対称潜在世界行動モデリングによる統合視覚ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
視覚ナビゲーションのための潜在世界行動モデルを提案し、行動生成と視覚予測を共同で学習することで、推論効率を保ちつつ先見的な障害物回避を実現した。
- 因果報酬ワールドモデル：自動スキル生成のためのゼロショット報酬設計強化学習2026/6/1
因果関係を明示的にモデル化した報酬ワールドモデルを提案し、LLMによる報酬生成を因果的制約で導くことで、環境フィードバックなしのゼロショット報酬設計を実現した。
- EgoKit: 異種デバイスを統合した低コストな自己中心視点データ収集の実現データ収集2026/5/1
異なるデバイス（スマホ、スマートグラス、XRヘッドセットなど）で統一的な自己中心視点（エゴセントリック）動画と手首視点動画を収集できるツールキットEgoKitを提案した。
- HiMemVLN：階層的記憶システムによるオープンソースゼロショット視覚言語ナビゲーションの信頼性向上VLA2026/3/1
オープンソースLLMを用いた視覚言語ナビゲーションにおける「ナビゲーション健忘」問題を分析し、階層的記憶システムを導入することで性能を約2倍に改善した研究。
- XRoboToolkit：ロボット遠隔操作のためのクロスプラットフォームフレームワーク遠隔操作2025/8/1
OpenXR規格に基づき、XRを用いたロボット遠隔操作をクロスプラットフォームで実現するフレームワークを提案し、低遅延な立体視フィードバックや最適化ベースの逆運動学、多様なトラッキングに対応。高品質なデモデータ収集を可能にし、VLAモデル学習で有効性を検証した。
- 深層強化学習によるバイオミメティックロボット魚の推進効率向上強化学習/ロボット魚2025/6/1
深層強化学習を用いてバイオミメティックロボット魚の運動を最適化し、推進効率を高めつつエネルギー消費を抑える制御則を獲得した研究。
- 泳ぎを学ぶ：四足ロボットの歩容最適化のためのデータ駆動型LSTM流体力学モデル歩行2025/5/1
四足ロボットの水中遊泳における非定常・非線形な流体力を予測するLSTMモデル（FED-LSTM）を構築し、直進・旋回歩容の最適化に適用して性能向上を実現した。
- Mechatronics-Driven Musical Expressivity for Robotic Percussionists2020/7/1