Weikun Li
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/遊泳ロボットVLA仿生ロボット/水中ロボット歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拘束下での遊泳：四足生物模倣推進のための安全強化学習フレームワーク強化学習/遊泳ロボット2026/3/1
四足ロボットの遊泳を、推力を最大化しつつ不安定化力を最小化する制約付き最適化問題として定式化し、PID調整ラグランジュ乗数を用いた安全強化学習手法ACPPO-PIDを提案。模倣学習と実機曳航試験で初期化・調整し、自由遊泳への転移を実証した。
- UnderwaterVLA：自律型水中ナビゲーションのための二重脳型視覚言語行動アーキテクチャVLA2025/9/1
水中ロボットにVLAモデルを初めて適用し、高レベル推論と低レベル制御を分離した二重脳構成と流体力学を考慮したMPCを組み合わせることで、濁った水中でもナビゲーション精度とタスク完了率を向上させた。
- SpineWave：魚の剛柔脊柱運動学を活用した仿生ロボット遊泳の性能向上仿生ロボット/水中ロボット2025/5/1
魚の脊柱に倣った剛柔遷移構造を持つ仿生ロボット魚を開発し、進化的アルゴリズムで流体力学を最適化して遊泳性能を向上させた。
- 泳ぎを学ぶ：四足ロボットの歩容最適化のためのデータ駆動型LSTM流体力学モデル歩行2025/5/1
四足ロボットの水中遊泳における非定常・非線形な流体力を予測するLSTMモデル（FED-LSTM）を構築し、直進・旋回歩容の最適化に適用して性能向上を実現した。