Dingsheng Luo
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3Dセグメンテーション自動運転身体性プランニングマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ドメイン適応に基づくクロスモーダル知識蒸留による3Dセマンティックセグメンテーション3Dセグメンテーション2025/9/1
自動運転向けに、2D画像モデルから3D LiDAR点群へ知識蒸留し、3Dアノテーションなしでセグメンテーション精度を高める2手法を提案。
- DPGP：安全な自動運転のための2D-3Dデュアルパス潜在ゴーストプローブゾーン予測フレームワーク自動運転2025/4/1
単眼カメラのみを用いて、歩行者などが突然飛び出す「ゴーストプローブ」ゾーンを予測する2D-3D融合フレームワークを提案し、12K画像のデータセットで有効性を示した。
- 暗黙的論理推論と幻覚抑制による長期的身体性プランニング身体性プランニング2024/9/1
大規模視覚言語モデルをファインチューニングし、実例なしで長期的な身体性タスクをスキル関数列に分解して計画するフレームワークReLEPを提案。記憶モジュールとロボット構成モジュールを備え、幻覚を抑えつつ未見タスクでも高い成功率を示す。
- 移動マニピュレーションのための身体性統合制御EHC-MMマニピュレーション2024/9/1
移動と把持のバランスをQP問題として定式化し、ロボットの状態と環境に応じて動的に重み付けする統合制御手法を提案。実環境で95.6%の成功率と52.8%の時間効率向上を達成した。
- GauTOAO: ガウス表現に基づく物体のタスク指向アフォーダンスマニピュレーション2024/9/1
視覚言語モデルをゼロショットで用い、自然言語クエリに応じて物体のタスクに関連する部位をガウス表現で推定する枠組みを提案し、実機実験で有効性を示した。