Jiawen Wang
University of California, Los Angeles
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション変形物体操作3Dセグメンテーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ObstaDiff: 障害物認識表現による汎化可能な拡散ポリシー学習マニピュレーション2026/9/10
障害物を意識した視覚表現を組み込んだ拡散ポリシーを提案し、雑然とした農業環境でのロボットマニピュレーションの汎化性能を向上させた。
- ニューラル制御：平衡制約による随伴学習変形物体操作2026/5/1
変形物体操作などで生じる履歴依存の平衡問題に対し、平衡条件の微分を随伴法で計算し、反復解法の展開を避けつつ勾配を伝播する制御フレームワークを提案。実機・シミュレーションのDLO操作で有効性を実証した。
- 制御環境におけるロボット受粉のための視覚誘導型ターゲット把持と振動マニピュレーション2025/10/1
RGB-Dセンサと3D再構成、把持計画、振動モデルを組み合わせ、茎を把持して振動を与えることで受粉を行うロボットシステムを提案・検証した。
- ドメイン適応に基づくクロスモーダル知識蒸留による3Dセマンティックセグメンテーション3Dセグメンテーション2025/9/1
自動運転向けに、2D画像モデルから3D LiDAR点群へ知識蒸留し、3Dアノテーションなしでセグメンテーション精度を高める2手法を提案。
- 移動マニピュレーションのための身体性統合制御EHC-MMマニピュレーション2024/9/1
移動と把持のバランスをQP問題として定式化し、ロボットの状態と環境に応じて動的に重み付けする統合制御手法を提案。実環境で95.6%の成功率と52.8%の時間効率向上を達成した。
- GauTOAO: ガウス表現に基づく物体のタスク指向アフォーダンスマニピュレーション2024/9/1
視覚言語モデルをゼロショットで用い、自然言語クエリに応じて物体のタスクに関連する部位をガウス表現で推定する枠組みを提案し、実機実験で有効性を示した。