Victor Nan Fernandez-Ayala
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 水中ロボットのためのオンボードビジョンとMPCナビゲーション：マルチロボット実験とドッキングのためのオープンBlueROV2プラットフォーム水中ロボット/ナビゲーション2026/9/29
BlueROV2にオンボードビジョンと非線形MPCを統合し、水中での自律ナビゲーションとドッキングを実現するオープンソースプラットフォームを開発した。
- 視覚に基づく水中ロボットのフォーメーション制御：入力飽和を考慮したバリアリアプノフ関数アプローチ群制御2026/9/22
完全駆動型水中ロボットの視覚ベースのフォーメーション制御において、センシング制約・衝突回避・入力飽和を考慮した通信不要のフレームワークを提案し、GazeboでのSITLシミュレーションで検証した。
- エッジオフロード協調ナビゲーションにおける制御品質のモデリングと検証群制御2026/7/1
無線遅延や信頼性の変動が協調ナビゲーションに与える影響をモデル化し、5Gテストベッドで検証した論文。制御と通信の協調設計の最適領域を明らかにし、ROS 2のQoSポリシー比較も行った。
- デジタルツインを用いた人間参加型産業ロボティクスのためのエージェント型ニューロシンボリック計画とコミッショニング産業ロボティクス/計画/LLM2026/6/1
LLMと決定論的検証を組み合わせ、人間の指示を解釈して産業ロボットの計画・実行・失敗回復を行う枠組みを提案し、デジタルツイン上で検証する。
- Marinarium：海洋・宇宙アナログフィールドロボティクスのためのモジュラー型再現可能実験施設sim2real2026/2/1
シミュレーションと実海域実験のギャップを埋めるため、モーションキャプチャやデジタルツインを備えた水槽型実験施設を開発し、水中ロボットの同定・異種マルチドメインランデブー・sim2real・宇宙機自律性の検証で有効性を示した。
- ピクセルから棚へ：移動マニピュレータによるスーパーマーケット自律陳列の統合ロボットシステムマニピュレーション2025/9/1
市販ハードウェアとROS2ベースの知覚・計画・制御を統合し、ビヘイビアツリーとMPCを用いてスーパーマーケットの棚陳列を自律実行するシステムを開発、700回以上の陳列で98%以上の成功率を達成した。
- 人間の監督下での組立作業のためのロバストなビジュアルサーボイングマニピュレーション2025/4/1
移動マニピュレータがブロック構造物を組み立てるピックアンドプレースを確実に行うため、視覚サーボと制御バリア関数、人間参加型補正を統合した枠組みを提案し、カメラ姿勢誤差へのロバスト性も検証した。
- 繰り返し線形時相論理下におけるマルチロボットシステムの効率的な協調と同期群制御2025/2/1
繰り返し発生する線形時相論理(LTL)タスクを課されたマルチロボットシステムに対し、オフライン計画合成とオンライン協調を組み合わせたボトムアップ手法を提案し、遅延に対処する同期機構を導入した。9台のロボット実験と最大90エージェントのシミュレーションで適応性とスケーラビリティを実証した。