Maria Stamatopoulou

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• E-SDS：環境認識型の見て・やって・整理する強化学習によるヒューマノイド歩行の自動報酬設計
  歩行2025/12/1

  地形センサー情報をVLMに統合し、環境に応じた報酬関数を自動生成することで、ヒューマノイドの階段降下を含む複雑地形での歩行を実現した。

• SDS：単一動画から四足歩行スキルを合成する「見て、やって、完了」パイプライン
  歩行2024/10/1

  GPT-4oを用いて単一の動画から報酬関数を自動生成し、四足ロボットの歩容（トロット、バウンド、ペース、ホップ）を強化学習で獲得する手法を提案。シミュレーションと実機で100%の歩容一致を達成。

• DiPPeST: 四足歩行ロボットの経路計画のための拡散ベース軌道生成
  歩行2024/5/1

  画像とゴールを条件とする拡散モデルで四足歩行ロボットの経路を生成し、追加学習なしでカメラ入力に反応してリアルタイムに経路を修正する手法を提案。実機で80%の成功率を達成。

• DiPPeR: Diffusion-based 2D Path Planner applied on Legged Robots
  2023/10/1