Jianwei Liu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習ベース四脚ロコマニピュレーションの実機展開フレームワーク
  sim2real2025/12/1

  四脚ロボットとアームの全身制御を強化学習で訓練し、Isaac GymからMuJoCoを経て実機へ転送するオープンなパイプラインを構築し、物体把持実験で有効性を示した。

• Unreal Robotics Lab：高度な物理演算とレンダリングを備えた高忠実度ロボティクスシミュレータ
  sim2real2025/4/1

  Unreal Engineの写実的な描画とMuJoCoの高精度物理演算を統合し、煙・火・水などの環境効果も扱えるロボティクス向けシミュレータを開発した。視覚ナビゲーションやSLAMのベンチマークを通じてsim-to-real転移への有用性を示した。

• 自律移動ロボットの探索ベース経路計画における敵対的障害物攻撃の検討
  経路計画2025/4/1

  A*経路計画に対し経路上に障害物を置いて遅延させる敵対的攻撃をシミュレーションと実機(Unitree Go1)で検証し、環境によって遅延が大きく変わることを示した。

• DiPPeST: 四足歩行ロボットの経路計画のための拡散ベース軌道生成
  歩行2024/5/1

  画像とゴールを条件とする拡散モデルで四足歩行ロボットの経路を生成し、追加学習なしでカメラ入力に反応してリアルタイムに経路を修正する手法を提案。実機で80%の成功率を達成。

• DiPPeR: Diffusion-based 2D Path Planner applied on Legged Robots
  2023/10/1
• ViT-A*: Legged Robot Path Planning using Vision Transformer A*
  2023/10/1